Hexapot-Fuss

[Roberto]

Hallo Manfred

Es sieht aus wie ein 25 Gang Poti.

mmh.. Ich dachte die haben nur 10 Umdrehungen ..


@Alle
Habe mir heute so ein Servo gekauft:
http://shop.lindinger.at/productdeta...%3D20%26SP%3D0

3.2kg Stellkraft /cm bei 20g (12 Euro)
Metallgetriebe und Kugellager..

Das wäre sehr gut geeignet für solche Hexapot.
Gesehen bei :
http://www.sandbox.at/Hexapod/DieWilde13/index.htm

Meiner Meinung nach käme es sogar ohne Gegenlager für einen Hexapot aus..

Auf der Verbackung steht oben 0,13sec/60Grad

Macht das Servo jetzt nur 60 Grad ? (wäre eigentlich günstiger)

Leider finde ich nirgends Einteilungen in Grade.

Gibt es jetzt Servos mit 180Grad und welche mit 60 Grad Drehradius ?

[themaddin]

moin!

0,13s / 60 Grad ist denke ich die Geschwindigkeit mit der sich dein Servo drehen kann.
In dem Handbuch meiner RC-Fernsteuerung ist ein Bild von einem Servo abgebildet wo ein Drehwinkel von 110° eingezeichnet ist. Ich denke mal das dies der Standardwert ist. An meiner RC-Fernsteuerung machen die Servos auch nicht mehr als 110°, egal ob Analog oder Digital.
Die Digital-Servo am MC machen auch nicht mehr als 110°, wobei ich bei den analogen Servos ein wenig mehr Weg rausholen konnte.
Also ich denke 110° ist so ein Standardwert um den sich jedes Servo mindestens drehen läßt. 60° erscheint mir zu wenig.
Aber du kannst es ja auch mal ausprobieren in dem du bei verschiedenen Servos, jeweils den Winkel der Steuerhorn Positionen zwischen 1ms und 2ms mißt.

MfG
Martin

[Roberto]

Hat sich erledigt.
Habe die werte beim AVR geändert und er dreht jetzt weiter..
ca. so um die 140 Grad.
Ich dachte, es gibt vielleicht Servos die weniger weit drehen und dafür mehr Kraft haben

l.G. Roberto

[Vienup]

Hi Roberto,
ich habe mir die ersten beiden Videos angeschaut. Auf denen sieht man wie das Bein am Boden von vorne nach hinten schwinkt.
Auf dem Video sieht es so aus, als ob die Zehen dabei einen Bogen
beschreiben. Beim echten Bot sollte diese Bewegung aber eine Gerade beschreiben weil die Zehen sonst auf dem Boden rutschen.

[Roberto]

Hallo
Ja, das hatte ich mich auch schon gefragt.
Siehe hier :
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...r=asc&start=88
(weiter unten)

Aber ich glaube das sich diese Regelung in der Praxis keiner antut.
(Rechenaufwand)
Bei einem zwei Gelenk Fuss ist das z.B. gar nicht möglich..

[stochri]

Hallo Roberto,
hier ein kleiner Vorschlag, was Du mit Deinen 2 Servobeinen machen könntest:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=132526#132526

Besonders interesant ist der mini-slug oder Robastik ganz unten. Beide bewegen sich nur mit einem Bein voran.

Gruss,
stochri

[Vienup]

@Roberto
Ah, ok ich habe das von Dir genannte Posting gelesen....
Allerdings ist es doch gerade der entscheidene Vorteil eines 3DOF Beines,
das man es an jede gewünschte Position, innerhalb der mechanischen Grenzen,
setzen kann. Wenn man diesen Vorteil nicht nutzt, so ist der 3. Servo
nutzlos und nur Ballast
Da mit dem Bein in seiner jetztigen Bauform eh keine Regelung möglich ist (
keine Feedback über Position, Drehmoment etc. ), kannst du doch einfach die
rechenaufwendige Bestimmung der optimalen Tarsenbahn offline vorberechnen.
Die Servos fahren dann zur Laufzeit die vorberechneten Positionen an.
Allerdings solltest du dir genau überlegen ob du bei einer reinen Steuerung
bleiben möchtest und nicht gleich eine richtige Regelung implementierst.
Spätestens dann wenn die Beine unterschiedlich stark belastet werden und die
Servos nicht mehr dort stehen wie du es in deiner Steuerung annimmst wirst
du in grössere Probleme "laufen".

[stochri]

Aber ich glaube das sich diese Regelung in der Praxis keiner antut.

Meiner Meinung nach sind Regelungen viel zu kompliziert für Laufroboter. Man könnte sich ein Mustergenerator vorstellen, der einfach die Beine nach festem Muster bewegt. Bei Spielzeugrobotern ist das ja auch nicht anders.
Mit etwas Kreativität kann man das Muster auch verändern, so das sich verschiedene Bewegungsabläufe ergeben. Läst man zusätzlich ein paar Sensorinformationen mit einfließen, ergibt sich bestimmt ein interessantes Bewegungsbild.
Die Forschung geht soweit ich weiss auch schon seit längerem in diese Richtung, siehe den Central Pattern Generator hier:

http://www.iguana-robotics.com/researchcpg.htm

Gruss,
stochri

[Roberto]

Hallo Vienup

Sie dritte Achse bring schon was und zwar wenn man seitlich schreiten will.
Das ginge mit zwei Achsen pro Fuss nicht!

Über die Programmierung habe ich mir noch keine Gedanken gemacht, weil ich das Projekt ja wieder fallen hab lassen.

[Vienup]

@roberto
ja stimmt da hast du recht ! Schade das du nicht weiter dran arbeiten willst.

@storchi
Es gibt auch sehr interessante Ansätze die versuchen die Bewegung der Stabheuschrecke technisch umzusetzen. Die Forscher haben dazu die Bewegung der Tiere analysiert und einige wenige Regeln herausgearbeitet wodurch die Tiere ihren Gang beschreiben. Das ganze wurde dann in mathematische Formeln und Regelvorschriften gegossen. Es gibt viel Literatur darüber im Netz. Ich habe mir daraus eine Matlab Simulation erstellt. So ist es zb möglich aus jeder Beinstellung in ein geregeltes Gang Pattern zu wechseln. Man kann auch das Pattern beliebig wechseln. Wenn ein Bein blockiert durch Hindernisse oder ähnliches so wird der Gang gebremst und das blockierte Bein versucht das Hinderniss zu übergehen usw usw. Sehr interessant, aber das geht halt nur mit einem geregeltem System.