Hallo
Ja, das hatte ich mich auch schon gefragt.
Siehe hier :
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...r=asc&start=88
(weiter unten)

Aber ich glaube das sich diese Regelung in der Praxis keiner antut.
(Rechenaufwand)
Bei einem zwei Gelenk Fuss ist das z.B. gar nicht möglich..