Hexapot-Fuss

**Roberto** · 07.11.2005, 02:55

Hallo Storchi

hast Du eigentlich vor, die Bauteile für die Füße später mal auf Deiner CNC-Maschine anzufertigen ?

mmmh..., alles ist möglich

Wenn interesse besteht ?

Müsste aber erstmal die optimale Lösung finden..

Inzwischen ein Video von Fuss2: (6MB)

http://www.deutsche-werke.de/~rpuksh...apot Fuss2.wmv

Der Bewegungsablauf ist viel flüssiger und nicht so ruckartig wie bei Fuss1
Vermutlich weil durch die Hebel ein wenig untersetzt wird, die Achsen nicht direkt auf den Servos hängen und das Gestänge auch ein bisschen nachgibt/ausgleicht..

@alle
Wie ist das den bei den anderen Hexapot Besitzern mit Direktantrieb.
Gibts da auch bei Langsamfahrt ein rucken (welches Servo/Ansteuerung?)

Oder liegt es vielleicht ein wenig an dem groben Bascom-Servo-Befehl ?

bis dann... Roberto

**Zippomania** · 07.11.2005, 19:53

Hmmm. ich kann die videos nicht abspielen. da ich aber den windows mediaplayer habe und ich auch den ton höre denke ich es liegt an einem codec den ich nicht habe. Weis jemand zufällig welcher codec zum abspielen benötigt wird?

**michaelb** · 07.11.2005, 20:25

Hi,
cooles Video!! Sieht schon echt gut aus! Kompliment! Weiter so!

Hmmm. ich kann die videos nicht abspielen. da ich aber den windows mediaplayer habe und ich auch den ton höre denke ich es liegt an einem codec den ich nicht habe. Weis jemand zufällig welcher codec zum abspielen benötigt wird?

ich spiel die Viedeos mit dem RealPlayer ab! <- Mit dem hat ich noch nie Probleme!
Gruß Michi

**Roberto** · 07.11.2005, 23:03

Hallo

Habe nun Fuss3 probiert..
ist die gleiche Art wie ihn Fox macht und die eigentlich von http://www.lynxmotion.com/ kommt.

Die Drehachse habe ich noch nicht fertig (müsste da noch tüfteln), aber habs mal so probiert.

Und natürlich wieder ein Video

http://www.deutsche-werke.de/~rpuksh...apot Fuss3.wmv

Leider hat der Fuss so weniger Kraft (weil wieder direkt)und holt nicht das volle aus den Servos. (Da hilft auch eine Feder nicht viel

)
Dafür ist er sehr schnell, aber das bringt mir nix ..

Also Besser wäre eigentlich der Fuss2 , aber auch aufwendiger...
Das mitlere Servo bräuchte zumindest eine Untersetzung durch einen Hebel...
Das Äusere dürfte vielleicht direkt funktonieren und das Drehservo vielleicht auch.
Mal sehen....
Jemand Ideen dazu, Links ?

@Zippomania

Hmmm. ich kann die videos nicht abspielen. da ich aber den windows mediaplayer habe und ich auch den ton höre denke ich es liegt an einem codec den ich nicht habe. Weis jemand zufällig welcher codec zum abspielen benötigt wird?

mmhh.... habe selber nur Mediaplayer 9 und ist nur eine Windos-Media- Datei...
Für Codec's hatte ich da ein paar Links gespeichert:
http://avicodec.duby.info/
http://codecpage.com/
Vielleicht hilft da einer ?
oder direkt bei Microsoft schauen ...?!

Ps.:
Mal gemessen auf einer Wage.
Fuss3 schaft max. 500 g zum heben..
Dabei nehmen die beiden Servos ca. 700mA auf.
Da frage ich mich, ob so ein Hexpot eigentlich das richtige ist, für einen Roboter . (Stromverbrauch)

**themaddin** · 08.11.2005, 06:31

Ich habe zwar keine Ahnung von Hexapods, aber wäre es nicht besser wenn das Bein im Stand völlig senkrecht steht und nicht angewickelt wie auf deinem Bild? Dann wirkt doch kein Drehmoment aufs Servo und es ist entlastet....

MfG
Martin

**Roberto** · 08.11.2005, 18:59

Hallo Martin
Im Prinzip hast Du recht, aber die Menschen bleiben ja auch nicht immer Senkrecht stehen

Die 700mA sind da ja bei voller Belastung.....
Aber ein Hexabot wird wohl mehr brauchen als z.B. ein Dreirad-bot.

Interessant wäre auch diese Lösung:
http://www.frank-popp.de/HEXABOT/HEX...exabot_ii.html
(von der Kräfteverteilung)

**michaelb** · 08.11.2005, 19:15

Hi Roberto,
sieht schon sehr gut aus!!
Kannste mal ein Bild von deinem Board machen? Sieht recht gut aus! Würde mich freuen!
Die Variante von Frank Popp wär sicherlich auch nicht schlecht, mal ne ganz andere Variante!
Gruß Michi

**Xericus** · 08.11.2005, 19:25

hui danke Roberto! Der Link hat mir jetzt auch mal den Stein vom herzen genommen

da hast sich schon mal ne Frage die ich irgend wann mal hätte stellen müssen von selber gelöst

mfg Xericus

**Andun** · 08.11.2005, 19:39

Moin

Also deine jetztiges Bein gefällt mir auch mal von der Qualität des Versuchaufbaus RICHTIG gut!!!!!!!1

Hat gleich was viel professionelleres.

Aber irgendwie hab ich den Sinn noch nciht ganz mitgekriegt??? Suchst du nur die beste Variante und willst daraus einen Bot machen, oder einfach nur so ne Studie?

Andun