Bot mit vier Rädern

[themaddin]

moin!

sorry, aber ich meinte das so(s. Bild unten). Die Seiten von dem Viereck sind alle gleich lang.
Ich wollte halt wissen wie optimal diese Bauform ist.

MfG
Martin

[recycle]

Ich wollte halt wissen wie optimal diese Bauform ist.

Nach meinem Verständnis des Begriffes "optimal", lässt deine Frage eigentlich wenig Antwortmögkichkeiten.
"Ein bischen optimal" oder "viel optimal" klingt irgendwie blöde
Aber egal ....

Wenn du dir deine Zeichnung mal ansiehst und davon ausgehst, dass der Untergrung gleichmässig ist und alle Räder denselben Grip haben, würde sich das Fahrgestell beim Drehen auf der Stelle um den Mittelpunkt des Kreises drehen.
An deiner Zeichnung erkennt man recht gut, dass sich dabei alle 4 Räder quer zu ihrer Drehrichtunge bewegen müssten.
Ideal ist das sicher nicht.

Wenn ich z.B. das schicke Sandkastenauto meiner Tochter auf dem Bild unten von Hand um die Mittelachse drehe, drehen sich die 4 Räder gar nicht, sondern rutschen nur quer zur Drehrichtung.
Diese Bewegung entspricht also nicht wirklich dem, wofür Räder gedacht sind.

Bei den griffigen, breiten Reifen ist einige Kraft erforderlich um das Ding überhaupt zu drehen.

Wenn ich dasselbe Gefährt nur mit einer Achse auf den Boden aufsetze und dann um den Mittelpunkt der Einen Achse drehe, drehen sich die beiden Räder dieser Achse.
Dafür sind Räder gedacht und das ist auch der Grund, warum die Kombination aus nur einer Antriebsachse und einem frei beweglichen Stützrad so beliebt ist.

Zurück zu deiner Zeichnung:
Je kürzer der Abstand zwischen den Achsen ist, desto mehr dürfte sich das Verhalten einem Fahrzeug mit nur einer Achse annähern.
Das wäre für das Drehen auf der Stelle und das Fahren von Kurven besser.
Je grösser der Abstand zwischen den Achsen, desto besser ist der Geradeauslauf.
Wenn dein Roboter unbedingt 2 Achsen haben und beides können soll, könnte die von dir skizzierte Anordnung also das Optimum sein.

Gerade bei so griffigen Reifen wie auf dem Spielzeug unten, musst du aber auf jeden Fall darauf achten, dass die Motoren reichlich Kraft brauchen um das Ding auf der Stelle zu drehen.
Auf einem Teppichboden ist das z.B. noch sehr viel kraftaufwendiger als auf den glatten Fliesen

Luk-As hat hier im Forum vor einiger Zeit seinen 2-Achser recht ausführlich beschrieben. Wenn ich den Thread richtig in Erinnerung habe, hat er da genauere Angaben zu den verwendeten Motoren gemacht und auch beschrieben wie sich sein Fahrzeug in der Praxis verhält.

[PicNick]

An deiner Zeichnung siehst du ja genau, wo das Problem liegt. Um sich zu drehen, müssen sich die Räder quer bewegen, entlang des Kreisbogens. In deiner Zeichnung sind das ca 45 Grad zur eigentlichen Laufrichtung. Das ist ein ganz schönes Gerutsche.
Beim Manf ganz links isses am wenigsten schlimm, genau einen solchen Radstand haben die kleinen "Bobcat"-Baufahrzeuge.
Und je größer das Verhaltnis Länge:Breite, desto mehr geht's quer.
In Matsch und Sand oder Schnee geht das, aber auf dem Teppich wird das mühsam.

[Mike3012]

moin!

sorry, aber ich meinte das so(s. Bild unten). Die Seiten von dem Viereck sind alle gleich lang.
Ich wollte halt wissen wie optimal diese Bauform ist.

MfG
Martin

Den Kreis im Bild kannst du praktisch weglassen. jedes Quadrat ist auch ein Sehnenviereck.

[Manf]

Das wäre für das Drehen auf der Stelle und das Fahren von Kurven besser.
Je grösser der Abstand zwischen den Achsen, desto besser ist der Geradeauslauf.
Wenn dein Roboter unbedingt 2 Achsen haben und beides können soll, könnte die von dir skizzierte Anordnung also das Optimum sein.

So hoch würde ich Forderungen an den Geradeauslauf nicht bewerten, der funktioniert ja auch mit zwei Rädern und einem Stützrad, wenn die beiden Antriebsräder synchron laufen.
Manfred

[recycle]

So hoch würde ich Forderungen an den Geradeauslauf nicht bewerten, der funktioniert ja auch mit zwei Rädern und einem Stützrad, wenn die beiden Antriebsräder synchron laufen.

Naja. Bei zwei Rädern funktioniert der Geradeauslauf ja auch nur, wenn die Motoren synchron laufen. Man muss also sowieso dafür sorgen, dass sie synchron laufen.
Bei 4 Rädern kann man im Extremfall noch mit nur einem angetriebenen Rad einen brauchbaren Geradeauslauf hinbekommen.

Für meinen Geschmack ist es auch gar nicht so einfach die Motoren zu synchronisieren. Bei einem fertigen Getriebemotor irgendwo noch Radencoder unterzubringen finde ich nicht ganz einfach. Die Ausgaben der Radencoder per Hard- und Software in eine gute Drehzahlsyncronisation umzusetzen würde mir auch nicht ganz leicht fallen.
Ein schlechter Geradeauslauf kann aber für viele Aufgaben lästig sein und im Gegensatz zum 2-rädrigen besteht beim 4 rädrigen Antrieb ja die Möglichkeit rein mechanisch Einfluss auf den Geradeauslauf zu nehmen.

Wenn man sich durch ein bischen mehr Achsabstand die Radencoder und die dazugehörige Hard- und Software sparen kann, finde ich das eigentlich schon interessant. Ausserdem wirkt sich der Achsabstand ja z.B. auch auf die Geländetauglichkeit aus.

Klar, dass man es nicht übertreiben sollte. Spätestens wenn die rechten und die linken Räder in die entgegengesetzte Richtung drehen sollte das Ding nicht mehr geradeausfahren

Ich persönlich neige eigentlich zu "ganz oder gar nicht".
Entweder nur 2 Räder mit Stützrad und ein sauberes Kurvenverhalten oder 4 Räder und in der Kurve "Augen zu und durch".

Dass man alles was das Kurvenverhalten verschlechtert ignorieren kann solange nur die Motoren genug Power haben, hat LukAs uns ja vorgemacht:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...238&highlight=

[Manf]

Dass man alles was das Kurvenverhalten verschlechtert ignorieren kann solange nur die Motoren genug Power haben

Ich finde es gut, wenn auch unterschiedliche Meinungen den Raum haben, nebeneinander dargestellt zu werden.

Wir werden dann später auf die Technik des ungelenkten Vierradantriebs zurückkommen, wenn es um die Realiserung eines Bohrkopfes geht.

Manfred

[recycle]

Wir werden dann später auf die Technik des ungelenkten Vierradantriebs zurückkommen, wenn es um die Realiserung eines Bohrkopfes geht.

Wenn ich damals beim Bund einen Panzer einweisen musste, wurde ich auch immer gefragt ob ich nach Öl bohre.
Wenn ich mit dem Spaten graben musste hat das komischerweise nie einer gefragt