Hi,
es kann gut sein dass Du Recht hast.
Die Frage ist wie man an Thema TWR herangeht.
Wenn man das ganze wie ein "invetriertes Pendel" betrachtet ist es sicherlich richtig es so zu sehen dass die räder unter den Schwerpunkt fahren. In diesem Fall ist es aber doch so dass durch dieses Bewegung auch ein Moment welches dem Kippmoment entgegen wirkt, oder nicht?

Ich habe mir das etwas anders überlegt. Am besten stellt man es sich so vor dass Räder fest am Boden sind und sich eigentlich nicht Drehen.
Das ganze ist dann eine Näherung in welcher sich die Räder kaum drehen und durch entprechend guten Bodenkontakt das Drehmoment auf den Robo übertragen.

Wie gesagt die "Theorie"ist nicht bestätigt. Ich denke dass es aber auf jeden Fall wichtig ist zu wissen wieviel Drehmoment der Motor jeweils abgibt.

Der Gegenentwurf wäre es dann (nach der ersten Methode) die "Fahrstrecke" zu messen und so Rückschlüsse darauf zu ziehen wie weit man von der Sollposition(unter dem Schwerpunkt)?

Darf ich fragen woran es bei deinem TWR gelegen hat?

Bei mir war es wie gesagt das Problem dass bei kaum bekannten(Grösssen) das Programieren halt ins leere lief.

mfg
Involut