Schrittmotor Positionierungshilfe Help!!

[burkione]

hallo - wieder ein neuling - ja ich
ich habe das board rnfra mit dem mega 32 als hauptprozessor, ich möchte damit 2 Schrittmotoren steuern wie in dem beispiel für das board rnfra mit dem mega 32 - test 5 - mit der schrittmotorsteuernung von roboternetz. dieses testprogramm läuft soweit auch einwandfrei alles richtig eingestellt und board durchgetestet - alles ok. so nun zu meiner frage: ich möchte einen roboter bauen der sich ein objekt greift und dieses in ein ziel befördert (kugel in ein rohr) ich möchte nun zuallererst mal den arm in eine grundposition befördern mit einem hall sensor und magnet oder mit einer lichtschranke (gabellichtschranke) der den arm sowohl in der links rechts auf 0 stellung positioniert sowie den arm der nach oben und unten fährt ganz oben auf 0 positioniert. wenn ich den robo ausschalte und den arm bewege dann wieder einschalte weiss er ja die position nicht mehr - vielleicht hat mir einer ein paar gute tipps oder kann mir in das musterbeispiel vom testprogramm 5 routinen einbauen
die beide arme immer in die 0 stellung also einen fixen ausgangspunkt stellen. ich hab im netz schon zig stunden verbracht aber nichts das mein problem behebt oder anspricht gefunden. es wäre toll wenn mir jemand weiterhelfen kann wie ich weiter verfahre oder ein paar programmiertipps geben kann um dies realisieren zu können. ich muss ja irgendwo anfangen und das ist mal der startpunkt. vielleicht habt ihr mir auch noch ein paar tipps zum anschluss genannter sensoren, muss ich da noch vorwiederstände einbauen oder kann ich die direkt an das board rnfra anschliessen - bin für jeden tipp dankbar am liebsten wäre mir die variante mit der lichtschranke aber auch mit dem hall sensor ist sicher nicht schlecht weiss nicht wie genau der ist. Programmiere in Bascom AVR.
danke mal im voraus - finde das forum klasse - hab leider nicht viel zeit und schreib mal je nach meinem status wie weit ich gekommen bin möchte mein vorhaben aber auf jeden fall irgendwann mal fertigbringen.
burki

[Manf]

Die Überlegungen sind soweit sicher richtig, dass eine Schrittmotorsteuerung eine Referenzposition benötigt.
Bei FD drives wird dafür eine Gabellichtschranke eingesetzt, die die Position eines Hebels sehr genau erkennen kann.

Ich nehme an, dass Du Gabellichtschranken kennst, die Anordnungen mit LED und Fototransistor, die einen Hebel der sich in der Lichtschranke bewegt, auf einige 1/10 mm genau lokalisieren können und die ein digitales Ausgangssignal liefern wenn der Lichtstrahl unterbrochen wird?

(Das ist sicher noch keine vollständige Antwort auf Deine Fragen. )
Manfred

[burkione]

Hallo Manfred
Ja das kenne ich, das wäre Super ich hab auch ein paar solcher Teile rumliegen allerdings ohne Bezeichnung und Marke die sind aus Druckern und Kopierern ausgebaut müssten ja aber auch gehen.
Ich hab auch einzeln einen Fototransistor von Siemens BPX 81 bei dem angeführt ist dass er m Bereich von 440 nm bis 1070 nm einsetzbar ist, sowie als Sendediode eine Osram SFH 409 3mm Gehäuse Wellenlänge der Strahlung 950 nm Sperrspannung 5 V Durchlasstrom 100 mA mit diesen zwei Dingern will ich auch so was bauen dann für den Greifer die Hindernisse erkennen soll im Bereich von ca. 15 cm also wenn ein Hindernis oder ä. zwischen dem Greifer auftaucht sozusagen der dann als Brems-Stop Funktion fungieren soll - jetzt wäre es mal um einen Anfang zu machen Hilfreich wenn ich vielleicht ein Info für den Anschluss dieser Sensoren bekomme - kann ich die direkt anschließen oder muss da noch
eine zwischenelektronik rein Wiederstände oder so ??
Mit der Gabellichtschranke ist es ja ähnlich wie mit der Hindernisschranke nur dass diese auf einen Hebel o. ä. reagiert in einem kleineren Bereich.
Was hälst Du von einem unipolaren Hallschalter wie dem H 501 Versorgunsspannung 4.5 V max. 24 V - VDC, Versorgunsstrom min. 6.2 mA , max 12 mA, Anstiegszeit 80 nS Abfallzeit 60 nS und wie wäre so was anzuschließen - oder ist das zu träge bzw. zu ungenau ??
Wäre Super wenn Du oder sonst jemand einen Tip für mich hat damit ich
einen Anfang habe - Vielen Dank im voraus - ich finde so ein Forum wirklich eine tolle Sache und dass einem hier weitergeholfen wird - Super.
Burki

[Manf]

Zu einer Gabellichstschranke gehört nicht viel:

http://www.ioproz.de/beschalten/besc...llichtschranke

Bild hier  Bild hier  

das gilt erstmal für die Abstände im kleinen Gabelgehäuse. Bei größeren Greifern wird man individuell nachmessen müssen.
Manfred

[ranke]

Hallo burkione,
die SFH 409 ist eine Infrarot Leuchtdiode (LED). typische Durchlaßspannung 1,5 Volt, maximaler Strom (Grenzwert) 100 mA. Leuchtdioden werden nicht direkt, sondern über einen Vorwiderstand an eine Spannungsquelle angeschlossen. Der Grund dafür liegt in der ungünstigen Spannungs-Strom Kennlinie. Wenn zuwenig Spannung anliegt, fließt gar kein Strom (also kein Licht), liegt nur etwas zuviel an, fließt zuviel und die Diode brennt durch (also auch kein Licht). Die Schaltung ist: (Plus Spannungsquelle) - (Widerstand) - (LED) - (Minus Spannungsquelle). Beim Anschluß muß man außerdem darauf achten, daß man die LED richtig polt, die Kathode muß an der negativer sein als die Anode.
Beispiel zur Berechnung des Vorwiderstands:
Spannungsversorgung = 5V. An der LED fallen 1,5 V ab (Durchlaßspannnung), d.h. am Widerstand 3,5V
Ein Widerstand bei dem bei 100 mA bei 3,5V abfallen hat 35 Ohm (ohmsches Gesetz).
Der nächst größere Widerstand der Normreihe hätte 47 Ohm. Man kann aber auch einen größeren Widerstand (z.B. 100 Ohm) wählen, schließlich sind 100 mA der Grenzwert.
Der Anschluß eines Phototransistor an den Controlller ist etwas komplizierter. Am enfachsten gehts an einen Analogeingang, hier könnte ein Widerstand genügen, Schaltung ist dann ähnlich wie bei der LED, Kollektor des Transistors an den Vorwiderstand, Emitter an Minus, Basis bleibt unbeschaltet. Der Widerstand darf hier wesentlich größer sein, probier mal mit 10kOhm.
Gruß Uli

[Manf]

Ich wollte noch kurz anmerken, dass die viele LEDs für 20mA im Dauerbetrieb optimiert sind und dabei für eine Gabellichtschranke genug Licht abgeben. 100mA wird man für größere Abstände einsetzen, vor allem auch im Impulsbetrieb.
Manfred
http://www.ioproz.de/beschalten/beschalten.htm#LED

Super
Vielen Dank Manfred das hilft mir ja mal schon ein Stück weiter.
werd mal die Beschaltungen studieren.

So da wären dann noch die Programmiertips
vielleicht hat ja jemand ein paar Vorschläge oder Ideen
Tips oder Anregungen für mich um die Lichtschranken beim programmieren einzubauen vom Beispiel für das board rnfra mit dem mega 32 - test 5 - mit der schrittmotorsteuernung von roboternetz dies zu realisieren (das ist das kleine Testprogramm 5 das beiliegt um das Board zu testen bzw. die Schrittmotorenfunktion zu testen.

Danke nochmals
Burki

Vielen Dank Uli
ich denk mal dass ich das mit Eurer Hilfe ein Stück weiterkomme
werd mal alles probieren, muss halt schauen wie ich das mit dem programmieren noch hinbekomm -
bin aber immer für Infos dankbar.
grüsse
Burki