bahnsteuerung für 4 achser

[user529]

ich möchte für meinen neuen 4achsen greifarm eine bahnsteuerung auf einem alten ibm rechner mittels c realisieren. das rastern einer linie habe ich im forum bereits gefunden:
http://wwwiti.cs.uni-magdeburg.de/~b.../bresenham.htm
bringt mich aber nicht weiter da meine motoren um einen kreis im raum abzufahren sin und cos mäsig zueinander arbeiten müssen.

der letzte abschnitt ist immer paralell zum boden

gibt es möglichkeiten dies einfacher als mit einer tangentenkonstruktion und vielen zwischenpunkten zu realisieren?
mfg clemens

[PicNick]

Such mal unter "inverser Kinematik", da gibt es Doktorarbeiten zu.

[user529]

diesen ansatz kenn ich bereits ( der gute hat im moment eine punktsteuerung), ich wollte nur wissen ob es möglichkeiten gibt diesen kreis aus drei funktionen darzustellen und diese getrennt, simultan ausrechnen zu lassen ohne den umweg über das auflösen des kreises in geraden gehen zu müssen und massig andere hardware außer den pc und die motortreiber zu bemühen.
mfg clemens

[PicNick]

mhhh. Ich weiss nicht, ob ich das richtig verstanden habe: Du sollst die Spitze des Armes von A nach B bewegen und brauch daher die Bewegungs-Funktionen für die einzelnen Motoren ?
A u. B sind als x,y,z angegeben ?

[user529]

ja genau aber die funktionen für ABCD (achsen des bots) aus XYZ (koordinaten der punkte) und t (wie weit is er auf der linie) muss ich irgendwie umsetzen, und dabei hakte es.
die funktion steht, aber ich bringe keine signale zustande, die zeitlich untereinander abgestimmt sind (für ABCD) und dieser funktion folgen.

[PicNick]

Ich hab' mit sowas angefangen (Für Spinnenbeine, ähnliches Problem)
und es ist schon eine sinus Orgie, aber durchaus als Funktion darstellbar. Also ein paar Gleichungen mit (t) als Variable (keine Punkte).

[ezfox]

Hallo !

Ich arbeite grad an der selben Problematik - inverse Kinematik für meinen Hexabot.
Ich stehe aber noch ziemlich am Anfang.
PicNick - hast Du schon brauchbare Formeln entwickelt ?
Vielleicht könnte man den entsprechenden Teil im Wiki ( https://www.roboternetz.de/wiki/pmwiki.php?n=Main.Legs )
mit etwas ausführlicheren Informationen zu dem Thema füllen.
Es gibt doch bestimmt jede Menge allgemeingültiger Formeln für Beine/Arme mit 2 bzw. 3 DOF !

Gruß, da Fox

[PicNick]

Die Wiki-Sache mit den Spinnen-Haxen hab' eh ich angefangen. Weil mir aber dauernd was dazwischen kommt, komm ich nur sehr zäh weiter. Deswegen hab ich die Seiten vorerst mal recht unauffällig plaziert.

Eigentlich hab ich im Netz nicht gar soviel gefunden, wundert mich nicht, denn die xxx-Poden, die man so sieht, berücksichtigen eigentlich nix von dem, was man erwarten müßte.

Ich seh aber schon eine Unterschied zwischen xx-Poden-Haxen und Roboterarmen: Der Arm muß wirklich präzise seinen Soll-Weg berechnen, während man bei der Spinne ja auch äußere Einflüsse (Terrain, Boden-Grip) berücksichtigen muß. Und da werden unterschiedliche Bewegungs-strategien notwendig sein (auch sensorik).

Also IMHO: Für den Arm kann (wahrscheinlich muß) man so eine Berechnungs-prozedur durchziehen, für die Spinne bin ich noch am studieren, ob das ein sinnvoller Weg ist.

[user529]

darstellbar ist es, aber die Schrittmotoren wollen alle 0,8-3ms ein signal von mir, jeder ein anderes. ich habe für jeden motor eine gleichung die das errechnet. wenn ich eine ausrechnen lasse, tun die anderen motoren nix und damit ist die bahnsteuerung hinüber.
ein datenfeld dass ich von anfang bis ende durchlaufe scheint mir am einfachsten zu realisieren und dass werde ich auch versuchen
thx für die hilfe clemens

[PicNick]

Die pseudo-gleichzeitige bewegung mehrere Schrittmotoren ist ganz lustig. Um da zu raten, müßt ich von deinen Programm- und Hardwarmöglichkeiten etwas mehr wissen.