hallo.
bei timer0 kann es passieren das der schalter geschaltet hat, aber die timerroutine noch nicht angesprungen wurde zum auswerten.

zum sofortigen reagieren kannst du nur den interrupt0 oder einen anderen weiteren nehmen, dann wird sofort die routine angesprungen wenn ein schalter kontakt hat.

das ausweichen geht auch nur genau, wenn du zb sharpsensoren nehmen tust und dann nach einem bestimten wert den robby steuerst.

die wait-schleifen sind relativ, weil auch mal die räder rutschen usw.

einfacher gehen die auswertungen nicht, es muss schon ein bisschen code entstehen. so mir nichts dir nichts geht es nicht. die Sensoren anbringen ist einfach, aber das proggen nachher ist etwas anderes.

mfg psf