Bildverarbeitung auf mobilem Roboter

[NumberFive]

Der rote punkt ist nach mein berechungen der hellste punkt.
nebenbei macht er noch ein bewegungs erkennung.

Na echt zeit ist es bestimmt nicht aber dafür das ich das in drei wochen geschrieben habe. Hier ein auszug aus dem log:

04.04.2004 23:02:27,962 Image end
04.04.2004 23:02:28,092 Image begin
04.04.2004 23:02:28,493 Image end
04.04.2004 23:02:28,613 Image begin
04.04.2004 23:02:28,733 Alive in GobalControl Thread
04.04.2004 23:02:28,733 Alive for RemoteControl
04.04.2004 23:02:28,733 Alive in SpeakThread
04.04.2004 23:02:28,994 Image end
04.04.2004 23:02:29,134 Image begin
04.04.2004 23:02:29,544 Image end
04.04.2004 23:02:29,624 Image begin
04.04.2004 23:02:29,745 Alive in GobalControl Thread
04.04.2004 23:02:29,745 Alive in SpeakThread
04.04.2004 23:02:29,745 Alive for RemoteControl
04.04.2004 23:02:30,005 Image end
04.04.2004 23:02:30,175 Image begin
04.04.2004 23:02:30,576 Image end
04.04.2004 23:02:30,656 Image begin
04.04.2004 23:02:30,776 Alive in GobalControl Thread
04.04.2004 23:02:30,776 Alive in SpeakThread
04.04.2004 23:02:30,776 Alive for RemoteControl
04.04.2004 23:02:31,036 Image end
04.04.2004 23:02:31,217 Image begin
04.04.2004 23:02:31,607 Image end
04.04.2004 23:02:31,617 Image begin
04.04.2004 23:02:31,697 Alive in GobalControl Thread
04.04.2004 23:02:31,697 Alive in SpeakThread
04.04.2004 23:02:31,697 Alive for RemoteControl
04.04.2004 23:02:32,008 Image end
04.04.2004 23:02:32,218 Image begin
04.04.2004 23:02:32,619 Image end
04.04.2004 23:02:32,619 Image begin
04.04.2004 23:02:32,699 Alive in GobalControl Thread
04.04.2004 23:02:32,699 Alive in SpeakThread
04.04.2004 23:02:32,699 Alive for RemoteControl
04.04.2004 23:02:33,019 Image end
04.04.2004 23:02:33,180 Image begin
04.04.2004 23:02:33,580 Image end
04.04.2004 23:02:33,700 Alive in GobalControl Thread
04.04.2004 23:02:33,700 Alive for RemoteControl
04.04.2004 23:02:33,700 Alive in SpeakThread
04.04.2004 23:02:33,700 Image begin
04.04.2004 23:02:34,081 Image end
04.04.2004 23:02:34,091 Image begin
04.04.2004 23:02:34,491 Image end
04.04.2004 23:02:34,692 Image begin
04.04.2004 23:02:34,752 Alive in GobalControl Thread
04.04.2004 23:02:34,752 Alive for RemoteControl
04.04.2004 23:02:34,752 Alive in SpeakThread
04.04.2004 23:02:35,092 Image end
04.04.2004 23:02:35,102 Image begin
04.04.2004 23:02:35,553 Image end
04.04.2004 23:02:35,613 Image begin
04.04.2004 23:02:35,733 Alive in GobalControl Thread
04.04.2004 23:02:35,733 Alive in SpeakThread
04.04.2004 23:02:35,733 Alive for RemoteControl
04.04.2004 23:02:36,044 Image end
04.04.2004 23:02:36,214 Image begin
04.04.2004 23:02:36,615 Image end
04.04.2004 23:02:36,615 Image begin
04.04.2004 23:02:36,705 Alive in GobalControl Thread
04.04.2004 23:02:36,705 Alive in SpeakThread
04.04.2004 23:02:36,705 Alive for RemoteControl
04.04.2004 23:02:36,995 Image end
04.04.2004 23:02:36,995 Speak -> incomming messsage cam is offline

Release version aber mit bidlschirm ausgabe die kann man nach auf dem roby auch noch abschalten

[Johannes]

Ja, sieht nicht schlecht aus. Den weißen Karton kenne ich übrigens

Ich habe im Internet vor Kurzem eine Kamera gesehen, auf die man Programme spielen, die die Bilder verarbeiten können. Das Ding ist hochprofessionell aber teuer. Ich bin gerade in der Schule, aber zu Hause habe ich den Link liegen und poste ihn heute nachmittag.

Gruß
Johannes

[Johannes]

An dem Source wäre ich übrigens interessiert. Ich habe zwar vor, den Roboter mit Java zu programmieren, aber die Bilderkennung wird mit C++ wahrscheinlich schneller laufen. Aber diese Sprache muss ich dann erst noch lernen...

[Johannes]

So, habe den Link gefunden: http://www.matrix-vision.com/mvcampc.htm

[NumberFive]

wenn du dir leisten kannst. aber mal ganz ehrlich selbst wenn ich das geld hätte würde ich es anders machen aber es ist dein entscheidung.
na wenn du erst mit C++ anfäng nustz der code dir im moment wenig da über habe nicht dokumentiert ist. und multi threading programmierung ist nicht ohen, ich glaube das geht in java garnicht oder ?. da hier sich doch einge tummel die lust auf sowas habe könnte wir vielleicht ja mal ein treffe organisieren wo man über cameras und roboter reden können.
würde auch pc programm und cam mit bringen.

Gruß

[NumberFive]

Hilfe wie rechnent man das rauches aus ein viedeo bild
habe den fehler für das traking gefunden ich habe ein rauchen im bild
gibt es cams die nicht rauschen ? kann ich dass rauschen raus rechnen

?!?!?

Gruß

[Albanac]

ich denke rauschen wirst du nur los wenn du allgemein auf schärfe verzichtest (das ganze bild unscharf machst)

Obwohl es in einigen Bildbearbeitungsprogrammen "Rauschen entfernen" als Filter gibt - also begrenzt möglich ists schon

[recycle]

Hilfe wie rechnent man das rauches aus ein viedeo bild

ich glaube es bringt es dir nichts, das Rauschen rauszurechnen.

Rauschen heisst ja, dass du dort keine eindeutigen Daten hast.
Einige Grafik- oder Videoprogramme haben Rauschfilter, damit die Bilder schöner aussehen. Die gehen aber mehr oder weniger nach optischen Askekten vor und ersetzen das Rauschen durch Bildpunkte die für das menschliche Auge irgendwie dahin passen.

Du willst aber doch eigentlich gar nicht, dass die Bilder schön aussehen, sondern willst aus den Daten die Umgebung deines Roboters berechnen.

Ein Rauschfilter würde dir das Rauschen nur auf Kosten der Rechenzeit durch andere falsche Daten ersetzen und dein eigentlicher Algorythmus muss dann mehr Daten weiterverarbeiten die zusätzlich auch noch falsch sind.

Eigentlich bräuchtest du einen Algorythmus mit dem du feststellen kannst, welche Daten Rauschen sind, damit du die gleich von der weiteren Berechnung ausschliessen kannst.

Theoretisch müsste es doch gehen, dass man immer mehrere benachbarte Pixel vergleicht und dann die die aus der Reihe fallen bei der weiteren Verarbeitung ausschliesst.
Mustererkennung müsste ja eigentlich auch möglich sein, wenn einige Pixel fehlen.
Naja, einfach wird das programmiertechnisch garantiert nicht. Ich glaube da hast du dir ganz schön was vorgenommen.
Intel stellt auf ihren Webseiten irgendwelche Algorithmen, ein SDK oder irgendsowas für Bilderkennung zur Verfügung. Allerdings auch nichts fertiges, soweit ich das verstanden habe entwickeln die da selber dran.

gibt es cams die nicht rauschen ?

Ich glaube die gibts nicht wirklich, höchstens welche die weniger rauschen.
Um das sichtbare Rauschen bei Digi-Cams gering zu halten braucht man vor allem gute Beleuchtung und ein lichtstarkes Objektiv.

Meine erste Webcam mit der ich vor Jahren mal rumgespielt habe, machte z.B. nur bei hellem Tageslicht einigermassen erträgliche Aufnahmen. Bei künstlichem Licht konnte man einen 200W Hallogenstrahler auf das Motiv richten und die Aufnahme war immer noch total verauscht.
Etwas später habe ich mir dann eine teurere Webcam gekauft, die war dann zwar etwas besser, aber wenn man keine Flutbeleuchtung angemacht hat, war da bei Kunstlicht auch noch nicht viel zu holen.

Vor ein paar Tagen habe ich Aufnahmen mit einem relativ guten CamCorder gemacht. Ohne Tageslicht bei normaler Zimmerbeleuchtung ist da auch noch reichlich Rauschen in der Aufnahme zu erkennen.
Ich habs dann mal aus Spass mit einem 500W Halogenstrahler versucht. Da war die Aufnahme dann schon wesentlich besser.
Für deinen Robby dürfte dir das aber nicht helfen.
Mal abgesehen davon, dass so Halogenstrahler etwas zuviel Strom aus den Akkus saugen dürfte, würdest du es dann auch nur noch mit Sonnenbrille aushalten wenn dein Robby unterwegs ist

Was eventuell helfen könnte ist in der Bildfrequenz runterzugehen, falls deine Software das unterstützt und in längere Belichtungszeiten umsetzt.
Ich bin mir nicht mehr 100% sicher, aber ich glaube das hat bei meiner Webcam damals geholfen.

Das könnte sich dann aber wieder negativ auswirken, wenn dein Robby sich während der Aufnahme bewegt.
Verwackelte Bilder eignen sich sicherlich noch schlechter zur Weiterverarbeitung als verauschte.

[Johannes]

Naja, mit Programmierung kenne ich mich schon ziemlich gut aus, und natürlich geht multithreading mit Java

Das Geld für die Kamera habe ich natürlich nicht, aber das könnte eine Lösung für die Bildverarbeitung sein, die sonst zu lange dauern würde. Ich kenne mehrere C-verwandte sprachen.

Ein Treffen wäre vielleicht wirklich nicht schlecht, aber wo wohnt ihr denn?

Gruß
Johannes

[NumberFive]

Hallo recycle

das rausche ist bei der objekt erkennung wahrscheinlich wirklich nicht das problem (das habe ich nocht nicht programmiert). Es ist beim erkennen von bewegung das problem. Aber ich habe seid gestern ein neuen algorythmus gefunden den werde ich mal testen. Mag sein das es draussen umd am tage nicht so ein problem ist mit dem rauschen aber das ist doch fern jeden realistischen situation. Das SDK von intel habe ich mir an gesehen aber da tut nicht wirklich viel. Ausserdem bin ich ehrlich schreiben ich mein prg lieber selber ich weiß ist ne macke von Mir.

Hallo Jahannes,

das ding was du dir vorstellst ist auch ein ganz normaler pc ich weiß nicht was da schneller sein soll. das mit dem wohnort kommt per mail. Aber ich würde für so ne session schon ziemlich weit fahren wenn es ne möglichkeit zu pennen gibt bzw wo ich im auto penne kann (ist ein Bett drin).

Gruß