Also Ihr verwirrt mich mit so viel Formeln. Ich schreib es mal so, wie ich es verstehe.

Fr = Reibungskraft, Fa = Anpresskraft, µ = Reibungszahl
Gewichtskraft G = m*g
Reibungskraft Fr = Fa*µ
Fr muss größer G sein, sonst rutscht der Roboter vom Baum

Bei der Reibungskraft hat die Masse und die Erdbeschleunigung nichts zu suchen. Die Anpresskraft drückt senkrecht auf den Baum. Wenn die Reibung sehr hoch ist, z.B. durch Spikes, dann braucht die Anpresskraft nur ein Bruchteil der Gewichtskraft zu sein.

Gruß Waste