Schwierige Berechnung für Stärke des Motors

[NRicola]

der fehler ist die passiert bei Fr=m*g*y
Fr=m*g ist richtig denn die kraft nach oben muss (Fr) gleich der kraft nach unten sein (m*g)

Ist ein wenig verzwickt, ne? Das ist glaub ich ein Ausdrucksfehler. Die obere Formel ist nämlich quasi richtig. Du versuchst die Anpresskraft (zunächst) in Form einer Masse auszudrücken. Das ist läpp'sch gesagt Humbug!
richtiger wird's wenn man von vornherein mit der Anpresskraft rechnet.
Insofern stimmt auch das von user529, dass die nötige Reibungskraft Fr=m*g sein muss. aber gleichzeitig wird sie durch die Normalkraft erzeugt, welche da (ebenfalls richtig genannt) Fr=y*Fn. Fn, also die Normalkraft, ist die Anpresskraft. somit ist die erforderliche Anpresskraft:
Fn=m*g*y
Ich könnte mir gut vorstellen, dass die Reserve gegen Null gehen kann (und auch die Sicherheit nicht so groß sein muss), wenn man das Gelenk der Anpressrollen über (von der Höhe her) die Rollenachsen ansetzt. Ich hab dazu mal wieder ein Bild gemalt (s.u.). Da würde der Roboter sich selbst in den Baum reindrücken. Würde man die Rollen am Drehen (durch Gegenhalten der Motoren) hindern, dann bräuchte man ab einem bestimmten Neigungswinkel fast überhaupt keine Normalkraft mehr.
...wär so meine Idee
Grüß
NRicola