Ich habe die Schaltungen gar nicht angeschaut, aber selbst wenn es möglich wäre, die bipolaren Transistoren durch Darlingtons zu ersetzen, möchte ich davon abraten.
Darlingtons sind "doppelte" Transistoren, haben eine große Stromverstärkung, damit sie mit kleinem Steuerstrom große Lastströme schalten können. Aber sie haben auch einen großen Spannungsabfall! Die übliche Durchlaßspannung von ca. 0,2-0,3V PLUS einmal Basisspannung ca. 0,7V. Bei einer H-Brücke sind immer zwei seriell im Stromfluß, das wären fast 2V Verlust, bei nur 8,4V Akkuspannung.
Ganz abgesehen von der Erwärmung bei 20A...
Nicht umsonst sind Modellbau-Fahrtregler seit vielen Jahren nur noch mit Mosfets bestückt.