Viele Motoren ansteuern

**gogonzo** · 16.10.2005, 16:56

Kann mir jemand zu folgendem grundsätzlichen Problem weiterhelfen?
Wie stelle ich es an, einen Bot mit vielen Motoren für beispielsweise einen 6-beinigen Laufroboter mit 6x3 Achsen, also 18 Motoren anzusteuern. Das RN-Board, über das man hier ja viel gutes lesen kann, hat offenbar bereits 2 Motorausgänge onboard. Nur wie ergänze ich die anderen? Oder muss ich da von vorneheran anders herangehen? Das Problem taucht ja auch schon auf, wenn ich einen Fahrroboter baue und noch einen Greifarm anbauen will.
Falls mir dazu jemand etwas erhellendes sagen könnte, würde ich mich sehr freuen!!!

**Carbolo** · 16.10.2005, 17:55

Eine Möglichkeit:
Du erstellst einfach eine Platine, bei dem du alle verfügbaren pins eines ATMega 32 an Motortreiber hängst. Dieses Modul kannst du dann z.B. mit dem I2C -Bus steuern. Oder du nimmst einen recht kleinen µC wie den ATiny, und steuerst damit jeweils 2-4 Motoren. Dann brauchst du zwar mehr Platinen, aber der Kabelsalat hält sich in Grenzen,denn für I2C reichen 2 Kabel aus.
Eine recht teure Lösung wäre, RN-Control Boards zu kaufen, und diese über den Bus zusammenzuschliessen. Damit wäre aber mit Kanonen auf Spatzen geschossen, denn viele Funktionen des Boards würden brach liegen. Eine eigene Platine zu entwickeln wäre meiner Meinung nach Zielgerichteter.

Schöne Grüße:
Z

**Frank** · 16.10.2005, 18:04

Es gibt viele Möglichkeiten, eine hat Carbolo beschrieben. Es kommt auch drauf an was für Motoren du ansteuern willst, Getriebemotoren, Schrittmotoren oder Servos.
Greifarme werden oft mit Servos gebaut, für ein Servo braucht man nur einen freien Port. Kann man also einfach anschließen oder über I2C bzw. RS232 Servotreiber anschließen.

Für Getriebemotoren müsste man Motortreiber an Ports hängen:
siehe hier für Getriebemotoren:
https://www.roboternetz.de/wiki/pmwi...renAnsteuerung

und hier für Schrittmotoren:
https://www.roboternetz.de/wiki/pmwi...Schrittmotoren

Für Schrittmotoren gibts auch Steuerungen die man einfach an I2C Bus hängt, z.B. RN-Motor. Für Getriebemotoren ist sowas ebenfalls in Arbeit.

Gruß Frank

**gogonzo** · 16.10.2005, 18:15

Vielen Dank erstmal für die superschnellen Antworten!!

Dann sollte ich vielleicht noch ein paar Details ergänzen. Also, mein (Fern-)ziel ist es einen Hexabot zu bauen (im Extremfall also für die Beine schon 18 Servos + noch einen für den Kopf), im Prinzip sowas, wie es bei www.lynxmotion.com zu kaufen gibt, aber eben nicht gekauft, sondern selbst gebaut. Das Ganze sollte also sehr leicht und klein sein und in der der Tat nicht allzuviel Kabelsalat erzeugen.

Habe ich Dich das richtig verstanden, das RN-Board kann man als Basis nehmen, an das man ein ATMega 32 oder eben mehrere ATinys anhängt? Oder kann man das RN-Board auch ganz weglassen?

GRüße, Chris

**Frank** · 16.10.2005, 18:29

Sicher kann man alles auch aus einzelnen Controllern zusammenbasteln. Aber ein fertiges Board erleichtert den Einstieg und reduziert die Fehlerquellen schon ungemein. Das Ausbauen ist halt einfacher als gleich ein großes Mamutprojekt zu basteln, man hat dadurch zwischendurch Erfolgserlebnisse die sehr wichtig für Motivation sind.
Nun 18 Servos ist schon ne Menge, dafür ist Servocontroller als Ergänzung zu einem Controllerboard zu empfehlen. Bis 10 Servos ist der RNS1 der billigste, bei 18 Servos würde ich SD20 (im Downloadbereich ist glaub Datenblatt) empfehlen. Den kannst du leicht an I2C Bus hängen und würden noch nicht mal Ports belegen. Oder halt zwei RNS1 über verschiedene Ports die man per Software als RS232 Port konfiguriert.

Gruß Frank

**gogonzo** · 16.10.2005, 18:58

Der RNS1 ist ja in der Tat recht erschwinglich für den SD20 habe ich auf die schnelle keinen Preis gefunden. Was mag der Kosten?

Zu dem anderen Punkt, mit dem Riesenprojekt: Das stimmt schon, ist recht aufwändig. Will auch vorher noch einen asuro oder so zum Warmwerden vorschalten. Bin nur neugierig, was geht, um eben auch ein Fernziel zu haben...

Hatte mir bereits einen Kindheitstraum erfüllt und einen Fischertechnik Kasten gekauft. Damit kann man Fahrroboter mit Licht-, Hindernis- und Linienerkennung und einfachen Laufroboter bauen. Die visuelle Programmiersprache, die man für die Offlineprogrammierung auch nicht umgehen kann, ist jedoch ziemlich nervig und auch die Ausbaumöglichkeiten sind begrenzt (bzw. völlig überteuert). Mit zwei (riesigen) Getriebemotoren kommt man halt noch nicht wirklich weit...

Habe leider zu spät diese prima Seite entdeckt und dass robotern auch billiger geht...