Obwohl ich verstanden habe, dass du den Greifer selbst konstruieren möchtest, bringe ich trotzdem noch mal ein Fertigteil zum Vorschlag, nämlich einen Abfallgreifer wie er zum Müllsammeln verwendet wird. Da ich selbst gerade einen Roboterarm konstruieren möchte, habe ich mir so ein Teil besorgt ( ca. 17,60€), weil mir die Greifergeometrie gefällt: man kann runde Objekte bis ca. 10cm Durchmesser greifen. Die Greifer sind rutschfest beschichtet. Mit Handkraft kann man (mit etwas Mühe) sogar eine volle Mineralwasserflasche heben. Aber auch kleine Objekte (siehe Bild) kann man gut greifen. Allerdings werden die 30Ncm Servos für diesen Greifer etwas schwach sein. Für das Wasserglas (180g) habe ich mit einer Federwaage am Hebelgriff (ca. 9cm Hebelarm) ein Kraft von ca. 15N aufbringen müssen. Durch längere Hebel und den Ausbau der Feder, die den Greifer automatisch öffnet, lässt sich da sicher noch etwas Kraft einsparen. Ein Servo kann dann den Greifer schließen und wieder öffnen.
Bild hier  

Viel Erfolg beim Konstruieren!
Günter