Algorithmus für Rassenmäherroboter gesucht???

[Rubbel]

Hallo,

ich brauche dringend hilfe! Für eine Facharbeit soll ich ein mathematischen Ausdruck dafür finden, nach welcher Zeit ein Roboter der Zufällig fährt (also nach Kollision sich um eine Gradzahl dreht) 99,9% einer Fläche abgefahren hatt.

Zudem soll hierfür ein passender Algorithmus für C oder Basic entwickelt werden!
Könnt ihr mir Tipps gegeben oder vieleicht hat einer von euch ja auch schon einen Mathematischen Ausdruck dafür?

mfg Rubbel

[Vogon]

Formel kann ich dir nicht bieten.
Da ich so ein Teil habe, will ich dir gerne helfen.

Es wird auf die Breite des Mähwerks,
die Fahr-Geschwindikeit,
die verlorene Zeit beim Wenden,
die grösse der Rasenfläche,
die Form der Rasenfläche,
usw ankommen.

Gerade die Form des Gartens wird nur in einer idealisierten weise zu berechnen sein. Das ist auch der problematischte Softwareteil für den Mäher. Der Zufalls ist allen anschein nach "modifiziert" um besser die schwer ereichbaren Bereiche zu mähen.

[Rubbel]

Hei,
nett von dir...............

Weist du denn ob dein Rasenmäher bestimmte Punkte abfährt oder er einfach los dakelt und dann bis was passiert sich dräht???

Dankö

[Vogon]

...er einfach los dakelt und dann bis was passiert ...

Ja , so ist es.
Er fährt solange im Garten hin und her, bis der Akku leer wird. Dann sucht er die Ladestation, wenn der Akku wieder aufgeladen ist, macht er weiter.
Schau dir doch mal diese Beiträge an:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=96256#96256
Und hier findest du auch noch jede Menge:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=9442

Hier gibt es auch noch einiges, ein Simulations-Programm "Autosim.exe" habe ich da auch schon mal geholt. Da kann man sich einen Garten zurechtbauen und dann mähen lassen.
http://www.automower.de/html/downloads.html

[Volly42]

Als vereinfachtes Modell betrachte ich mal eine quadratische Fläche. Der Roboter wird sich dann am häufigsten in der Mitte aufhalten, da er diese immer wieder durchquert. Wenn man sich nun eine Gauss-Verteilung über der Fläche vorstellt, als dreidimensionle Gaussglocke hat man die Häufigkeit der Aufenthaltspunkte. Um dann die berechnete Wegstrecke zu finden , sollte dies das Integral der Gaussglocke über ds sein. Wenn nun der Weg gefunden ist, ergibt sich aus der durchschnittlichen Verfahrgeschwindigkeit die Zeit.

Diese Berechnung wäre unabhängig von der Mähbreite, da diese keine Rolle spielt, allerdings glaube ich, daß die Berechnung nur unterbestimmten Bedingung stimmt:
1. Wenn der Roboter nur an den Grenzen der Fläche seine Richtung ändert.
2. Wenn die Wendungen unendlich schnell erfolgt.

http://www.techfak.uni-kiel.de/matwi...t6_3_4.html#_1

Allerdings sind die Randparameter wichtig...

...leider ist dies alles nur eine Vermutung.

[Volly42]

Weitere Infos unter:

http://www.techfak.uni-kiel.de/matwi..._1.html#_dum_3

[Rubbel]

Danke Volly42,

denn durch deine Info bekamm ich hilfestellung meines Mathetutor!

Hat echt geholfen. Danke Danke Danke..........

[Rubbel]

Leider hab ich aber immer noch keinen Kompelten Algoryhtmus und Formel......

Wenn ich was hab, sag ichs schon!!!!

ich werde bis Donnerstag einen entwickeln ... mal schaun wie weit ich komme, wenn ich einen habe werd ich ihn rein stellen

[Vogon]

Ich habe ein Simulations-Programm für den Automower den Robot-Rasenmäher von Husquvarna.
Im Programm kann man eine Rasenflache anlegen, die er dann mähen soll.