Autonomes und kooperatives Verhalten von Robotern-Szenarien.

[Solarisfx]

Hallo werte Roboternetz-Gemeinde,

für ein Projekt soll ich mit Hilfe mehrerer Roboter ein autonomes und kooperatives Verhalten abbilden. Dazu sollen also Grundlage Roboterbausätze bis max. 100€ gewählt werden. Aus diesem Grunde sind bisher der Stiquito und der Asuro in die engere Wahl gefallen.

Das autonome Verhalten ist auf Basis von Herumlaufen/-fahren und Hindernissen ausweichen ein lösbares Problem - denke ich.

Worauf sich meine Frage hauptsächlich bezieht ist dass erreichen von kooperativen Verhalten. So stellt sich die Aufgabe ein Szenario zu realisieren, welche ich hier einmal kurz auflisten möchte:

• Wenn sich 2 Robots treffen sollen sie zum Ausdruck bringen dass sie sich freuen und sollen evtl miteinander kommunizieren.

• Ein Roboter findet z.B. etwas zu essen und sucht einen anderen Robot, dem er mitteilt wo das Essen zu finden ist, worauf sich dieser zur Essenstelle bewegt. Alternativ wäre es evtl möglich dass der Robot der das Essen gefunden hat ein Signal aufgibt, welches die anderen Robots auffangen, orten können und auf dieser Basis zur Essensstelle finden.

• Capture the Flag: Die Robots düsen durch die Gegend in einem abgesteckten Gebiet und versuchen eine Flagge vom Gegnerischen in das Eigene Gebiet zu bringen.

• Als letztes wäre noch dass die Robots z.B. beim anleuchten durch eine Taschenlampe alle sich zu dieser Lichtquelle begeben. Jedoch bin ich mir nicht sicher ob diese von der Leuchtkraft ausreicht um gegen das Tageslicht an zu kommen.

Dies sind die bisherigen Szenarien von denen man gerne etwas verwirklicht haben möchte. Über andere Szenarienvorschläge würde ich mich sehr freuen.
Hauptsächlich möchte ich jedoch wissen ob überhaupt solch ein Szenario mit dem Asuro oder einem anderen Roboter bis 100€ realisierbar ist. Ich bin nämlihc absolut ins kalte Wasser geworfen worden und habe außer der Mikrocontrollerprogrammierung noch nicht so die wahnsinnigen Kenntnisse.

Vielen Dank für jede Art der Hilfe.

mit freundlichen Grüßen,
Solarisfx

[jonas]

servus!
also ich halt das 1. und das 4. szenario für lösbar. bei den anderen beiden könnts ziemlich schwierig werden.
ob das mit dem asuro machbar ist, weiß ich nicht (mit dem hab ich noch net geschafft).
das 4. szenario könnte mit robbys ohne zusätzliche erweiterungen möglich sein.
naja, vielleicht hat ein anderer mit dem asuro ja mehr ahnung.

[Teddybär]

Das 1. und 4. szenario macht eigentlich jedes Robotergrundmodell mit
wobei ich beim 1. nachharken müsste ob die begrüßung nur bei gewissen
Robotern erfolgen soll oder bei allen (Freund/Feind erkennung).
Das 2.szenario dürfte ein problem werden da du den Weg den du nach
dem auffinden der nahrung zurücklegst abspeichern und in umgkehrter
reihenfolge an den nächsten Bot senden müsstest .
Beim 3.szenario ist das auffinden der Flagge kein prob. Jedoch der
Rückweg sollte mit sicherheit der direkte zur eigenen Flagge sein . Was
bedeuten würde du müsstest eine Pathfinding routine erstellen die ein
Abbild der umgebung und der Flaggen punkte speichert .

Zur Roboterfrage ich denke das können beide aus Kostengründen wäre
jedoch zu Überlegen ob nicht 2 Realrobots von Ebay günstiger wären .

[Solarisfx]

Ich bedanke mich sehr für eure Antworten.

Szenario 1 und 4 scheinen mir auch gut lösbar. Leider ist das nicht genug bzw zu einfach für meinen Lehrer. Ihm gefiehle Szenario 2 am Besten. Aber nach einigem lesen hier stellen sich da wohl einige Probleme auf, in bezug auf die genaue Wegspeicherung. Es muss auch nichts sein was auf Anhieb lösbar ist, aber es sollte doch schon die Möglichkeit geben es zu lösen.

Vielleicht habt ihr ja auch noch einige Ideen für Szenarien. Die Genannten sind nämlich keine Vorschrift sondern bisher fiel mir einfach noch nichts weiteres ein was ein kooperatives Verhalten darstellen könnte.

Im Endeffekt soll einfach etwas heraus kommen was man interessierten Jugendlichen zeigen kann, um sie für die Technik zu begeistern.

@Teddybär: Eine Freund/Feind-Erkennung ist dort mindestens wünschenswert.


PS: Mir fällt gerade noch etwas ein: Ist es möglich bei Szenario 2, dass wenn etwas zu essen gefunden wurde ein Signal auszusenden, das die anderen Roboter dort hin holt?

[Teddybär]

Man könnte einen LeaderBot mit einer lampe ausstatten . Wenn er
die Nahrung findet freut er sich und fägt an zu leuchten .
Die SlaveBots könnten dann über lichtverfolgung zum Leader finden.
Wäre denke ich recht einfach zu machen , da die meisten Bots sowiso
Lichtverfolgung haben und eine Lichtquelle für den Leader ist wohl
Pipifax !

[Manf]

Ein typisches Kooperatives verhalten ist sicher, miteinander einen Weg zu gehen ohne sich dabei auf die Füße zu treten, eine Schwarmformation annehmen die vielleicht sogar geschwindigkeitsabhängige Parameter hat.

Im einfachsten Fall eine Kolonne und wieder im einfachsten Fall von 2 Individuen die vorwärts und rückwärts fahren kann und die auf Vollständigkeit der Mitglieder prüft.
Wird einer gebremst, dann wartet auch die Spitze (für eine gewisse Zeit?).
Manfred

[PicNick]

Wenn ich den Gedanken von Manfred aufgreife, könnt es doch machbar sein, daß die Werkeln zwar willenlos herumdüsen (ohne wo anzustoßen), beim Treffen auf einen Artgenossen aber versuchen, einen Verband zu bilden, also neben- oder hintereinander zu fahren.
Wie gesagt, scheint mir machbar und sieht beeindruckend aus, weil die Kooperation offensichtlich ist.

[Solarisfx]

Danke für eure weiterführenden Hiweise

Habt ihr denn eine Idee/Ansatz wie man einen befreundeten Roboter erkennen könnte bzw wie man die Verfolgung in der Kolonne angehen könnte?

Eine Allgemeine Frage: Bietet der Asuro überhaupt die Möglichkeit all die nötigen Sensoren anzubauen und auch nutzen zu können (Bsp: begrenzte Ports am Mikrocontroller usw.) ?

[Vogon]

Meine Idee:
Den Umbau der IR-Schnittstelle zur Entfernungsmessung.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=11114

Dann den ASURO regelmäßig über die IR eine Kennung senden lassen und hören ob jeman antwortet. Wenn nicht, ein Stück drehen und noch mal versuchen. Oder, bei Kontakt, können sich beide über gemeinsame Aktionen unterhalten.

[Solarisfx]

Danke Vogon. ich bin mal gespannt ob ich das hin bekomme

Ist der Speicher von 2KB überhaupt ausreichend um eine möglichst autonome Steuerung + ein kooperatives Verhalten zu ermögliche? 2KB sind ja nicht wirklich viel und gerade wenn schon für das geradeaus fahren Extra-Funktionen geschrieben werden müssen dürfte demnac ja kaum Platz sein um wirklich alles unterzubringen, oder?
(so z.B. die Speicherung der X/Y Koordinaten um seinen Standpunkt zu wissen + zugehöriges Programm).