Positionsbestimmung von Asuro

[julien]

Hallo! Schön, dass es doch noch welche gibt, die sich dafür interessieren
Ich dachte da an eine virtuelle Karte, wo alle x- und y-Koordinaten aller Hindernisse stehen. Er soll dann nicht mehr in die Nähe dieser Objekte fahren. Diese soll dann evtl. z.B. im Hyperterminal ausgegeben werden (frag mich aber nicht, wie).
MfG julien

[Vogon]

Schön, dass es doch noch welche gibt, die sich dafür interessieren.

Und ob es noch welche gibt dies interessieren !
Ich geb ja zu, das ich bisher zu faul war damit anzufangen.
Aber es ist schön, das es jetzt jemand versucht.

[julien]

Wie viel schluckt der Speicher von Asuro denn überhaupt? Die .hex-Datei ist ca. 11KB groß (wegen der math.h)

[Vogon]

Ich habe schon Programme mit 90 Pages geladen.
Die Länge der .hex sagt nur indirekt etwas über die wirkliche Programmlänge aus. Die Datei wird erst von einem Loader in das ausführbare Programm umgebaut und im Speicher abgelegt.
http://ece.wpi.edu/courses/ee4801/su...x/hexfile.html

[Solarisfx]

Ich interessiere mich auch für dieses Problem, da ich ja etwas ähnliches benötige um die, in meinem Thread beschriebenen, Szenarien erfüllen zu können.

Falls der Speicher bzw die Rechenkapazität nicht ausreicht könnte man evtl einen anderen Prozessor inclusive Speicher dem Prozessor des Asuro vorschalten - also Coprozessor sozusagen. Da ließe sich sicherlich etwas basteln

[julien]

Aber der Speicher von Asuro wird schon ausreichen. Immerhin sind 7KB eine ganze Menge (für Text/Code zumindest). Aber nun stellt sich noch die Frage zum Berechnen der aktuellen Position, ausgehend von der Startposition (0,0). Ich brauche doch "nur" die X-und Y-Werte.

[Rakke]

Hei,

habe grad bei einer schnellen Googlei zwei Grundlagenseiten gefunden:
http://www-ti.informatik.uni-tuebing...dienarbeit.pdf
und
http://fbim.fh-regensburg.de/~saj391...plomarbeit.pdf

In beiden wird die Grundlage für die Odometrie dargestellt, in der ersten anschaulicher (meine Meinung ...). Jetzt geh' ich mal zum Sport und überleg, wie wir dem armen Asuro die sin und cos ersparen können.

Alaaf!
Rakke

[stochri]

Zum warmmachen könntet Ihr ja ma. das Haus vom Nikolaus fahren.
Die Grundidee ist dort, nach mehren gefahrenen Wegstrecken und Drehungen des Roboters wieder am Ausgangspunkt anzukommen. Und sowas ist denke ich mal die Voraussetzung für eure Positionsbestimmung.
Wenn man einen Stift an den Roboter bastelt, kann man auch gleich sehen, welchen Weg er fährt.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...s+vom+nikolaus

Gruss,
stochri

[julien]

Naja, das mit dem Haus vom Nikolaus ist zwar schön und gut, aber das bringt uns nichts, um die X-und Y Koordinaten relativ zur Startposition zu bestimmen. Ich habe mir da mal etwas anderes einfallen lassen (siehe Bild).

[Solarisfx]

evtl könnte man die Qualität der Odometrie erhöhen, indem man die Schwarz-Weiß-Markierungen auf den Rädern erweitert. Sozusagen aus 4 z.B. 8 macht. Dies wird auch in der Asuro Anleitung angedeutet.