Das mit dem Roboheli vergess.
Aus meiner Erfahrung mit Heli's ist der Schwebefug das erste was man
begerschen muss und nach meiner Erfahrung auch des schwierigste.

Für den "nur" Schwebeflug musst du
1. alle 3 Achsen und die Eigenrotation
ausgleichen (wenn du denkst mit Kreisel für die einzelnen Achsen das auszugleichen wird das nicht ausreichen)
2. du müsstest 4 Servo's Steuern in abhängigkeit der jeweiligen Lageänderung des Heli.

den ein Heli hat ja eine ganz dumme Eigenschaft, er stabilisiert sich nicht von selber wie zum Beispiel Flugzeuge (Hochdecker).

Das nur mal als Anmerkung