1. die sender sollten nicht gleichzeitig, zondern nacheinander aktiv sein
2. die sender sind lauter als die echos
3. die winkelgeanuigkeit haengt von der baugroese ab. nur passt leider ein 2m grosses parabolmikrofon schlecht auf den roboter. man muss also mehrere mikrofone (am besten kleine richtmikrofone) und differenzverstaerker verwenden
4. diese probleme hat man nicht, wenn man mit HF arbeitet. dann reicht (bei hohen freqenzen) eine sehr kleine richtantene und es ist genauer.
5. es sollte moeglich sein, zusaetzlich zur standortbestimmung, daten zum roboter zu uebertragen