auswertung des mikrofonsignals: man verwendet einen "timer", der die zeitdifferenz zwischen dem eintreffen der beiden signale misst (der timer wird per IR gestartet und vom ultraschallsignasl gwestoppt). die signale muessen modulirt sein, damit man auswerten kann, von welchem "sender" sie kommen. eine andere noch genauere moeglichkeit zur standortbestimmung ist die verwendung von 3 oder mehr (je mehr, desto besser) sendern, die mit einer freqenz von mehreren (2-100) GHz senden. deren position (im vergleich zum roboter) mit kreuzpeilung genau bestimmen (daher die hohe freqenz). statt HF laesst sich auch IR oder ultrachall verwenden (beides ist ungenauer). als Sensoren verwendet man geeignete exemplare aus dem fachhandel (oder selber bauen). wenn mikrofone verwendet werden sind mikrofonverstaerker noetig (und ein ad-wandler). ausprobiert habe ich das alles nicht, muss (muesste) aber funktioniren