ZitierenEs gibt beim großen C Radarsensoren (auch Doppelradarsensoren) hat jemand damit schon Erfahrungen gemacht? wäre doch noch viel praktischer als ein riesiger Parabol-Spiegel.
Matthias
Es muß also ein 2m großes Parabolmikrofon zur Peilung eingesetzt werden oder kleine Richtmikrofone, die dann zusammengeschaltet werden?
Wenn es Richtmikrofone sind, müssen sie dann auch noch auf den Sender ausgerichtet werden?
Es gibt beim großen C Radarsensoren (auch Doppelradarsensoren) hat jemand damit schon Erfahrungen gemacht? wäre doch noch viel praktischer als ein riesiger Parabol-Spiegel.
Matthias
Back on the road again...
Falls ihr wissen wollt, was ich so in meiner roboterfreien Zeit gertieben hab: www.plasmaniac.de.vu
Ja, Dopplerradarsensoren messen die Bewegungsgeschwindigkeit von Echoquellen, (sehr häufig zur Spülung öffentlicher Toiletten, damit man dort nichts anzufassen braucht).
Für eine Positionsbestimmung sind sie von Prinzip her schlecht geeignet.
Manfred
1. das mikrofon muss kein 2m grosses parabolmikrofon sein, nur wird (bei verwendung von parabolmikrofonen) die standortbestimmung ungenauer. daher haette sowas seine berechtigung wenns sehr genau sein muss. die groese des mikrofons ist an die gewuenschte genauigkeit anzupassen (oder umgehert). prinzipjel funktionirt das auch mit 20cm grossen parabolmikrofonen, allerdings nicht so genau
2. die vermutung, dass man das richtmikrofon (automatich) ausrichten muesste, stimmt =D>
3. in anbetracht des preises sind die dopplerradarsensoren von conrad sicher nicht die genausten. bei besseren sensorenwird oft mit wellenlaengen von wenigen mm (technisch ist diene noch hoere freqenz nicht moeglich) gearbeitet. auserdem gibt es massive qalitaetsunterrschide (das in militaerhelikopter zur standortbestimmung oder das in aufklaerungssateliten ist sicher hochwertiger und genauer als dieses von conrad) weider gibts auch preisunterschide. ich denke, dass das von conrad vielleicht als bewegungsmelder oder automatische klospuelung geeignet ist, zumal die reichweite gering ist. doplerradar ist zur standortbestimmung geeignet, wird z.B. vom militaer bei kampfhelis verwendet, wobei die auch entsprechend mehr geld als ein roboter kosten (ein paar tausender mehr machen den kohl auch nicht mehr fett). die standortbestimmung mit einem dopplerradar macht aber probleme, wenn das gelaende keine konturen hat (wuesten, seen...)
Das war leider nicht deutlich genug ausgedrückt, die Dopplersensoren sind gar nicht zur Positionsbestimmung geeinget, das gibt das Prinzip nicht her, denn es können nur bewegte Objekte erkannt werden.Zitat von Manf
Wie sieht es denn mit den elektromagnetischen Peilungen aus? Wie kommte es, daß hier die Peilung mit IR ungenauer ist als die HF Peilung (2-100) GHz, wo doch die Wellenlänge bei IR so viel kürzer ist? Wenn man eine LED mit einer Kamera (oder einem abbildendem System) anpeilt, müßte man doch eine höhere Geanuigkeit erreichen können als bei der Peilung mit HF (2-100) GHz. Es müßten doch auch Kameras verbreiteter und billiger sein als die genannten HF Peilantennen.
1. dopplerradar ist zur positionsbestimmung geeignet!!! das militaer verwendet dies in manchen helikoptern. allerdings wird meines wissens nach der boden abgetastet und dadurch laesst sich die bewegung des helikopters im vergleich zum boden feststellen (der boden scheint sich zu bewegen, wenn der heli fliegt). wenn man den boden die ganze zeit abtastet un die startposition genau bekannt ist, laesst sich die position berechnen (man misst wie sich der boden im vergleich zum heli bewegt). daher gibts in konturarmen gelaende probleme. dopplerradar zur positionsbestimmung ist also moeglich, aber sehr aufwaendig und teuer.
2. auf die idee, dass man eine kamera zur peilung von IR verwenden koennte, bin ich nicht gekommen, allerdings wirds aufwaendieg, weil man eine genaue videoverarbeitung braucht
Vielleicht kann man doch noch eine Erkärung hinzufügen zur Positionsbestimmung durch Loggen. Ich stelle mir das so vor:
Wenn man von einer bekannten Position ausgeht und die Wege mißt, die man zurücklegt, dann kann man die neue Position durch die Berechnung des zurückgelegten Weges berechnen.
Die Messung des zurückgelegten Weges kann man durch Abstandsmessungen durchführen. Das ist wohl nicht so sicher wie die Bestimmung der absoluten Position durch Peilung aber wenn es nichts zum peilen gibt, wird man es machen.
Worin liegt aber dann der Vorteil, die Messung mit Dopplerradar durchzuführen, das ja nur die Geschwindigkeit mißt und nicht den Abstand direkt?
Ich verstehe, daß man beispielsweise bewegte Hindernisse von unbewegten mit Dopplerradar gut unterscheiden kann, auch beim Flug über den Boden, aber zur Positionsbestimmung wäre das Verfahren wohl neu, vielleicht gibt es ja irgendwelche Angaben dazu. Insgesamt scheint es aber wohl zu aufwändig zu sein.
Die Peilung mit Infrarot ist auch zu aufwändig?
Dann bliebe erst einmal noch die Peilung mit Mikrowellenmethode:
"die signale muessen modulirt sein, damit man auswerten kann, von welchem "sender" sie kommen. eine andere noch genauere moeglichkeit zur standortbestimmung ist die verwendung von 3 oder mehr (je mehr, desto besser) sendern, die mit einer freqenz von mehreren (2-100) GHz senden. deren position (im vergleich zum roboter) mit kreuzpeilung genau bestimmen"
Was ist denn da die Anforderung an die Empfangsantennen? Ich nehme an eine gute Winkelauflösung, damit die Richtung des Senders genau genug angepeilt werden kann? Die Antennen sind aber hoffenlich schon kleiner als "ein 2m grosses parabolmikrofon"?
1. die groese der antennen ist frequenzabhaengig. bei mehreren GHz (und besonders wenn man die winkelaufloesung mit elektronik und dem einsatz von 2 antennen und erhoet) sind die antennen simlich klein. wenn man aber mit 500kHz arbeitet sind die antennen logischerweise groeser (mehrere meter). daher auch die empfelung eine hohe freqenz zu verwenden... leider sind sender und empfaenger fuer hohe freqenzen teurer und komplizirter. bei beringen frequenzen reicht ein tranasistor, eine spule und ein kondensator; bei hohen frequenzen gibt es probleme, weil jede leitung als induktivitaet und als kapazitaet arbeitet. daher ist z.B. eas einsteigerobjekt der mittelwellenradio und nicht das UKW-Radio (soweit man den eigentlichen empfaenger nicht fertig als ic kauft, wobei man davon nix lernt)
2. peilen ist aber nicht immer moeglich (z.B. wenn die sicht auf den sender versperrt ist), dann muss man sich andere metoden zur positionsbestimmung einfallen lassen.
3. bei der verwendung mit ultraschall kommt man auch ohne parabolmikrofon aus, wenn man 2 mikrofone und differenzverastaerker verwendet. dann sind die richtmikrofone entsprechend kleiner. auserdem gibt es noch das resonanzmikrofon. das mit dem 2m parabolmikrofon war etwas uebertriben, obwohl das hinsichtlich eignung zum peilen so zimlich das beste ist. manchmal muess es aber nicht sooo genau sein; dann reicht ein 30cm grosses
4. ich habe nicht gesagt, dass peilen mit IR zu aufwaendig ist, man koennte z. B. aus einem alten fernglas und einem phototransistror ein geeigneter empfaenger bauen. nur ist videoverarbeitung aufwaendig
Wie ist das, wenn man eine ganz normale Peilantenne (Google Peilantenne) für die Peilung benutzt, die mit der magnetischen Detektion, bei der man die scharf detektierbare Nullstelle in der Empfangscharakteristik zur Peilung nutzt?
Dann wäre die Baugröße ja nicht so groß bei tiefen Frequenzen. Diese Antenne muß ja erst bei sehr hohen Frequenzen klein genug sein, um nicht mehr als eine halbe Wellenlänge zu umschließen.
Wäre das vielleicht ein Lösung zur Begrenzung der Antennengröße bei der Peilung und zur Vermeidung des Aufwandes bei hohen Frequenzen?
Man muß ja nichts neu erfinden, und wenn das Gerät schon Peilantenne heißt...
an ferritantennen (klein und zum peilen bei nidrigen frequenzen gut geeignet) oder rahmenantennen (wegen groese nicht ganz so gut geeignet) habe ich nicht gedacht, mit den geht das bei relativ geringen freqenzen platzsparend. also sind hohe freqenzen nicht umbedingt noetig. wenn man mit geringen frequenzen arbeitet, sollte man die motoren gut entstoeren (wenn es keine buerstenlosen motoren sind) und den controller ordentlich abschirmen (auch der stoert). ob ein eigener sender von allen sooo gerne gesehen wird, ist eine anderew fragealso wenn doch nicht zugelassener sender ohne funklizens, dann mit moeglchast geringer leistung (ein 1000W sender ist leichter zu entdecken wie ein 100mW sender) und die frequenz so waelen, dass man weder radio noch sonstige funkdienste stoert. das reduziert wie warscheinlichkeit von aerger mit den leuten, die fuer schwarzsenden zustaendig sind (schliest es aber nicht aus) der sender sollte so schwach sein, dass er nur innerhalb eines bestimmten raums zu hoeren ist. schwarzsenden ist und bleibt eine straftat [-X
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