Versteht ihr mich?
Ja. Das Problem vor dem du stehst hat hier fast jeder der einen fahrenden Robby baut.
Da gibt es hier im Forum auch schon ein paar Threads in denen Schaltungen usw. beschrieben sind.

Hier findest du auch eine mögliche Lösung: https://www.roboternetz.de/motoren.html
Über die Suchfunktion hier im Forum findest du bestimmt noch mehr, z.B. wenn du nach L293 oder L297 suchst.