Kannst Du das Problem ein bisschen weiter beschreiben?
Du hast also einen Asuro und der führt auch die allgemeine Testroutine durch?

Dann hast Du eine US Interface Platine gebaut, ein Programm dazu "vom Buch" ausprobiert und das Verhalten ist vom Sensor unabhängig und nicht nachvollziebar?

Funktioniert der ASURO als Linienfolger?
Hast Du eine Möglichkeit das US interface zu testen?
Welches Programm vom Buch (Name oder Seite) geht nicht?

Manfred