Das Problem ist, dass es fast unmöglich ist einen so steifen Rumpf zu bauen, das nicht folgendes passiert:
U-Boot sinkt ein bisschen -> Druck steigt, U-Boot wird ein bisschen zusammengedrückt -> Auftrieb wird geringer -> U-Boot sinkt schneller...

Um sowas und auch andere Katastrophen zu verhindern brauchst du eine aktive Tiefenregulierung... Ob du das "dynamisch" (sozusagen wie ein Hubschrauber, Flugzeug..) oder "statisch" (eben wie ein U-Boot, Zeppelin, Heißluftballon) machst bleibt dir überlassen.

Aber die gängigen Methoden sind
- Kolbentauchtanks (teuer, gut)
- Tiefenruder (geht halt nur, wenn das Boot fährt)
- "Hubschraube" (Nachteil: Im Fall einer Havarie oft kaputt, verklemmt)

In USA sind wohl CO2-Drucksysteme (oder auch Flüssiggas) verbreitet.
Nachteil: Man braucht regelmässig volle Flaschen, der Füllstand ist oft nicht gut zu erkennen, Druckgas kann schlimme Unfälle verursachen...

Die Regelung ist aber nicht so schwer. Du brauchst einen Drucksensor, einen Lagesensor (Rollen, Gieren) und einen µC
Wenn du dich für einen konkreten Sensor entschieden hast, nimmst du dessen Kennlinie, linearisierst diese im Geiste und machst einen Reglerentwurf...

Achso: Schwankungen des Wasserdrucks ergeben sich nur aus den Schwankungen des Luftdrucks. Wenn du deinen Bot beim einsetzen kurz auf "Oberflächendruck" normierst müsste das hinreichend gut funktionieren.

Vielleicht kann man auch mit abgedichteten SHARP-Sensoren die Tiefe erfassen? (Mit US geht es ziemlich sicher...)