also mein bot hat vorne einen bumper der kleine gegenstände >15mm erkennt und zur absicherung wenn die 5 IS471 mal etwas übersehen, die IS471 erkennen dunkle gegenstände bei ca. 10cm und helle bei ca20-25cm und arbeiten recht zuverlässig... zusätzlich ist ganz oben ein sharp der verhindert dass der bot irgendwo drunter fährt und sich verhakt. der sharp ist auf einem Schrittmotor montiert der zum zuge kommt wenn der bot sich zwischen gegenständen "festgefressen" hat. der bot kann nur auf flachen böden herumfahren ohne teppichkanten da er wenig bodenfreiheit hat dafür erkennt er auch sehr kleine gegenstände.
hier hats ein paar bilder:
http://free.pages.at/romansutter/Ind.../slide0001.htm