Asuro und Odometrie

[Winne]

@Vogon
Danke für die Bauanleitung!

@pebisoft
ich kann das garnicht glauben, dass diese Werte so gut funktionieren!

[roborookie]

@vogon

Danke für die Bauanleitung ! Muss mal gucken, ob ich das so hinkriege. Die Sensoren sitzen ziemlich nah an den Reifen und viel Platz zum Befestigen ist auch nicht ...

@pebisoft

Hast Du eine Liste von Odometriewerten ?
Dann könnte ich das mal mit meinen Ergebnissen vergleichen ...

[Vogon]

Die Sensoren sitzen ziemlich nah an den Reifen

Du meinst doch sicher: nah an dem Zahnrad ?
Den kleinen Winkel habe ich von hinten an den Photo-Sensor und die LED angeklebt.
Jetzt kann von hinten kein Licht einfallen. Von oben ist jetzt auch zu. Nach vorne (zum Zahnrad) schliest die Abdeckung mit der Kante der Leiterplatte ab - soll ja nicht die Geberscheibe zerkratzen.
Das Fremdlicht das duch das Zahnrad und die Geberscheibe kommt, scheint nicht zu stören.

 Test Odometer 
 L: 210   R: 422   Lmax: 105   Lmin: 617   Rmax: 211   Rmin: 723  
 L: 230   R: 687   Lmax: 167   Lmin: 424   Rmax: 449   Rmin: 705  
 L: 367   R: 511   Lmax: 267   Lmin: 396   Rmax: 480   Rmin: 608  
 L: 795   R: 534   Lmax: 531   Lmin: 396   Rmax: 507   Rmin: 571  
 L: 355   R: 503   Lmax: 531   Lmin: 376   Rmax: 507   Rmin: 537  
 L: 457   R: 700   Lmax: 531   Lmin: 376   Rmax: 603   Rmin: 537  
 L: 743   R: 788   Lmax: 637   Lmin: 376   Rmax: 695   Rmin: 537  
 L: 293   R: 798   Lmax: 637   Lmin: 335   Rmax: 746   Rmin: 537  
 L: 675   R: 806   Lmax: 656   Lmin: 335   Rmax: 776   Rmin: 537  
 L: 437   R: 637   Lmax: 656   Lmin: 335   Rmax: 776   Rmin: 537  
 L: 606   R: 563   Lmax: 656   Lmin: 335   Rmax: 776   Rmin: 537  
 L: 372   R: 539   Lmax: 656   Lmin: 335   Rmax: 776   Rmin: 537  
 L: 558   R: 489   Lmax: 656   Lmin: 335   Rmax: 776   Rmin: 513  
 L: 769   R: 743   Lmax: 712   Lmin: 335   Rmax: 776   Rmin: 513  
 L: 749   R: 763   Lmax: 730   Lmin: 335   Rmax: 776   Rmin: 513  
 L: 402   R: 673   Lmax: 730   Lmin: 335   Rmax: 776   Rmin: 513

[roborookie]

Hallo Vogon,

vielen Dank für das Testprogramm und die Beispielwerte.
Ich hab's mal probiert und meine Werte schwanken etwa so wie Deine ...
Wenn man nach Standardabweichung geht, dann liegen meine sogar noch ein bisschen besser ) Interessanterweise schwankt bei Dir der linke Motor offenbar auch etwas stärker ...
Also misst mein Asuro dann doch nicht sooo viel schlechter als andere.
Das ist beruhigend und das wollte ich erstmal wissen.

Aber - nun der nächste Schritt - was mache ich nun damit ???
Bei den Zahlen (max/min) die Dein Testprogramm liefert sieht man, dass sie sich nach einigen Werten stabilisieren ... Was ist das ?

Danke !
(ach ja - hier meine Messwerte)

Test Odometer
L:220 R:522 Lmax:110 Lmin:622 Rmax:261 Rmin:773
L:674 R:548 Lmax:392 Lmin:622 Rmax:404 Rmin:661
L:218 R:751 Lmax:392 Lmin:420 Rmax:577 Rmin:661
L:247 R:454 Lmax:392 Lmin:334 Rmax:577 Rmin:558
L:555 R:529 Lmax:473 Lmin:334 Rmax:577 Rmin:544
L:630 R:784 Lmax:551 Lmin:334 Rmax:680 Rmin:544
L:243 R:614 Lmax:551 Lmin:289 Rmax:680 Rmin:544
L:329 R:729 Lmax:551 Lmin:289 Rmax:704 Rmin:544
L:575 R:691 Lmax:563 Lmin:289 Rmax:704 Rmin:544
L:399 R:685 Lmax:563 Lmin:289 Rmax:704 Rmin:544
L:272 R:789 Lmax:563 Lmin:281 Rmax:746 Rmin:544
L:409 R:753 Lmax:563 Lmin:281 Rmax:749 Rmin:544
L:473 R:669 Lmax:563 Lmin:281 Rmax:749 Rmin:544
L:543 R:527 Lmax:563 Lmin:281 Rmax:749 Rmin:536
L:674 R:787 Lmax:618 Lmin:281 Rmax:768 Rmin:536
L:428 R:646 Lmax:618 Lmin:281 Rmax:768 Rmin:536
L:730 R:492 Lmax:674 Lmin:281 Rmax:768 Rmin:514
L:338 R:551 Lmax:674 Lmin:281 Rmax:768 Rmin:514
L:389 R:523 Lmax:674 Lmin:281 Rmax:768 Rmin:514
L:397 R:576 Lmax:674 Lmin:281 Rmax:768 Rmin:514
L:388 R:644 Lmax:674 Lmin:281 Rmax:768 Rmin:514
L:484 R:563 Lmax:674 Lmin:281 Rmax:768 Rmin:514
L:569 R:786 Lmax:674 Lmin:281 Rmax:777 Rmin:514
L:375 R:694 Lmax:674 Lmin:281 Rmax:777 Rmin:514
L:518 R:598 Lmax:674 Lmin:281 Rmax:777 Rmin:514
L:720 R:595 Lmax:697 Lmin:281 Rmax:777 Rmin:514

[Vogon]

Das sind die Min und Max-Werte die der Analogwandler als Sensordaten liefert. Wenn du mit einer Lampe die Sensoren störst, kannst du das sofort sehen.
Die ersten beiden Werte L: und R: sind ja zufällige Werte. Je nach dem welches Segment gerade vor dem Sensor steht.
Du kannst ja die Motoren stoppen (speed=0). Die Sensoren messen dann den Lichteinfall von rechts und links.

Wenn du mit den Encoderdaten arbeiten möchtest, werden im Interupt-Programm SIGNAL(SIG_ADC) die gemessenen Lichtwechsel als Fahrtstrecke aufaddiert. Aber Vorsicht, die Mess-Werte lassen sich nicht direkt vergleichen da unterschiedliche Messbereiche benutzt werden.

[roborookie]

AHA !
Laut Beschreibung liefert das odometrie-Kommando einen Helligkeitswert. Bislang hatte ich angenommen, dass der Wert um so niedriger (heller) liegt je schneller das Rad dreht. Aber mit der Interpretation habe ich wohl gründlich daneben gelegen. Dass der Wert das jeweils vor dem Sensor liegende Feld anzeigt hätte ich nicht gedacht.
Wenn das so ist hilft ja eigentlich nur eine Anfangsmessung mit zwei oder drei Messpunkten und im Anschluss dann laufend zu messen und es mit den Anfangswerten zu vergleichen.

Oder das SIGNAL-Kommando mit Interrupts. Wo ist denn das Kommando beschrieben ??? In der Asuro-CD habe ich es nicht gefunden ...

[RCO]

Du könntest zwei Schwellwerte nehmen die unter bzw. überschirtten werden müssen und dann entsprechend eine andere Variable erhöhen.
Am besten ist es natürlich noch Anfangswerte zu nehmen, oder besser die Odometer gegen Fremdlich zu schützen, denn auch das Fremdlicht ist ja nicht konstant und eine IR-Fernbedienung könnte die Sensoren unter Umständen stören.

[Andun]

Nur mal so als Hinweis: Ein Programm zur Feststellung des Wechsels von Schwarz zu weiß ... gibt es schon und das ist auch sehr brauchbar. Einfach mal nach erweiterter Bibliothek suchen.

Ich geh mal davon aus, dass die meisten das hier wissen, aber das hört sich grad nicht so an.

[roborookie]

Hallo Andun,

Ich hatte es nicht gewusst aber mich nach dem Hinweis dann auf die Suche gemacht - deshalb danke für den Hinweis.
Es ist ziemlich verwirrend, welche Libraries es nun schon wo gibt und wenn, zu welchem Zweck und in welcher Version.
Die aktuellste die ich finden konnte, liegt auf Deiner Homepage (sehr gut gemacht im übrigen ... bist Du WIRKLICH erst 17 ???).
Daneben gibt es "FirstTry" und "Wettbewerb1_2", die aber beide schon älter zu sein scheinen.

Es gibt auch diverse Linksammlungen, die versuchen den Überblick etwas zu verbessern.

[Andun]

Moin

Ja, ich bin wirklich leider erst 17. . . . (schon frustrierend wenn alle anderen anfagen mit dem Auto rumzudüsen . . . )

Also zu den Libraries nochmal: Ich habe versucht in der Version auf meiner HP alles gute zusammen zu packen was ich hier finden konnte.

Und bei der Linksammlung versuche ich auch indirekt mit zu werkeln indem ich RCO immer mal wieder Tipps gebe.

Andun