@Picnick: im großen und ganzen: ja!
wo willst du denn h unterbringen, was willst damit anstellen?
h spielt eigentlich nur eine Rolle bei den Gelenken. Wenn deine Spinne wie ein Elefant dasteht, ist klar, dass du an den Gelenken kein "Haltemoment" aufbringen musst - dat Ding steht von allein. lässt du h gegen Null wandern, begeben sich die Glieder zunehmend in eine horizontale Position. Und an den Gelenken musst du entsprechend dafür sorgen, dass der nicht ganz plötzlich zusammenklappt.
Das, was du als Druck bezeichnest (insofern ich es richtig verstanden habe) kannst du vernachlässigen. Ich hoffe, du meinst, dass, wenn die Füße weit außen sind, die Fußkraft weit außen ist, das Moment am Gelenk 1 mal eben =F_G*(a+b) und damit sehr groß ist, dieses Moment ins Chassis geleitet wird und es dann verformt aka durchbiegt. Da du aber bestimmt keinen 2-3 Meter-Bot planst und/oder du sicherlich ebenso wenig Zeichenkarton als Hauptmaterial verwendest, kann man das vernachlässigen. Wenn deine Oberschenkel dieser Last gewachsen sind, dann ist es der Rumpf auch.
...sag ich jetzt einfach mal so....
Grüß
NRicola