Hallo Martin,

aller Anfang ist schwer.
So sollte es eigentlich funktionieren.
Code:
#include "asuro.h"

int main(void)
{
  unsigned char taste;
	
  Init();
  while(1)
  {
    taste = PollSwitch();
    if(taste == 0)         /* keine Taste */
    {
      MotorDir(FWD,FWD);
      MotorSpeed(150,150); /* vorwaerts fahren */ 
    }
    else                   /* irgendeine Taste gedrueckt */ 
    {
      MotorSpeed(0,0);     /* anhalten */
      /* todo:  ein Stück rueckwarts fahren, nach rechts oder links ausweichen */
    }
  }
}
Gruß Peter