Wenn der Roboter nicht mit beliebig vielen Geschwindigkeiten laufen soll, dann könnte man ja eine oder ein paar feste Taktraten generieren und für eine einstellbare Zeit an die Schrittmotor-Steuerung durchschalten. Die Steuerung L297 kann gut eine Folge von n Takten in Schritte umsetzen. Weitere Signale wären dann vorwarts/rückwätrs, rechts/links an/aus, Geschwindigkeit 1,2,3,....
Dazu gibt es doch schon einen Thread.
Manfred
(ASM- Code verwenden heißt in Assembler programmieren. )Bild hier