u hast unterhalb des 7805 den Verbindungspunkt vergessen
Der 7805 bekommt durch die Diode zuwenig Spannung. Dir wid die 5V-Seite einbrechen. Der 7805 braucht Regelreserve von > 2V!
Verbindnungspunkt ist klar. Ansonsten soll ich ein andere Diode nehmen?

Die Beschaltung mit der Ladungspumpe für deine Spannungsverdopplung kann dir auch Probleme bereiten. Denke es bricht dir ein wenn du die Endstufen-IC`s der vier Motoren auf Vollast betreibst. Leerlauf würde funktionieren.
Es sind ja nur zwei Motoren. Aber wie kann ich die Spannungsverdopplung (oder verdrei- oder vierfachung) sonst realisieren?

Die Shaprp-Distanzsensoren solltest du sternförmig routen (gegen Versorung und Masse) und gute Leiterbahndicke, die haben üble Spikes in der Stromaufnahme. ATMEGA auch am besten sternförmig halten soweit möglich.
Was muss ich unter sternförmig routen Verstehen?

Entschldigt die dummen Fragen,
mfg pking