Abstandsmessung gesucht

[Vogon]

Bei den Rasenmähern gibt es eine Lösung mit einem Leit-Draht, der in deinem Fall in der Mitte zwischen den Reben eingegraben sein müßte.

Die moderneren Versionen mit Leit-Draht geben ein unsymetrische Impuls-Signal auf die Leitung. Dadurch ist eine sichere innen/aussen Erkennung und eine Abstandsmessung möglich.
Voraussetzung ist aber, das deine Drähte als einigermassen isolierte Schleife benutzbar sind. Nicht wie beim Weidezaun mit Spannungs-Impulsen sondern mit Strom-Impulsen von einigen Ampere.
Die 50 bis 100 Zentimeter sind kein Problem. Auch wenn die Impulse ausfallen kann man das zum Nothalt verwerten.

Was ich darüber bisher herausgefunden habe steht hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=85324#85324
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=96258#96258

[Vitis]

Die Drähte in den Weinbergen sind aus diversen Materialien,

VA-Stahl, Aluminiumlegierungen, diverse Nirosta-Stähle und Verzinkter

Stahldraht, allesamt nicht isoliert.

Vor Jahren gabs mal ne Phase in der Kunstoffummantelte Drähte verwendet

wurden, ziemlich erfolglos. Der Kunstoff wurde über die Jahre spröde,

platzte per Frostsprengung ab und der Stahl darunter war dann ungeschützt,

die Drähte rosteten dann durch, wurden brüchig und mussten ersetzt werden.

Auch eine feste Installation von Stromquellen ist so ne Sache.

Die Anlagen sind ja bei uns bis zu 2Km von den Dörfern entfernt,

weit ausserhalb von erschlossenem Gebiet, also keine Stromanschlüsse

und auch kein Wasser, Abwasser etc. Ich müsste also lange Leitungen ziehen.

Dann noch die Anzahl, ich bewirtschafte 16ha Weinberge, mit im Schnitt

25 Zeilen je ha mit einer Länge von rund 200m +/-

[Vogon]

Wenn die Halter, an denen die Drähte befestigt sind eine ausreichende Isolation haben, sollte es auch mit nicht isolierten Drähten gehen. Auch die 200m sind nich zu viel. Der Stromverbrauch ist, da nur Impulse auf die Schleife gegeben werden, so gering, das nichts gegen eine Versorgung aus Batterien/Akkus spricht.

Vieleicht hast du ja mal die Möglichkeit bei einem Landmaschinen-Händler die das anzuschauen.Was für dich dabei von Interesse ist: Die Suchfahrt zur Ladestation. Mann kann dem Mäher sagen, in welchem Abstand-Berteich zum Schleifendraht er fahren soll. Der Mäher fährt nicht über, sondern neben dem Draht ! Zur Vermeidung von Fahrspuren im Rasen mit zufälliger Abstands-Variation.

Ist ja mal einen Versuch wert; Welchen Widerstand hat die Schleife um eine Zeile und der Widerstand zur Erde. Dann ergibt sich die aufzuwendente Spannung und Leistung.

Eine nicht so komfortable Lösung ist die beim UDO5 benützte Technik: http://www.betuwe.net/~mowbot/Mowing...ics_udo_5.html

[honkitonk]

Du willst was haben damit du in der Mitte des Weges bleibst, oder?

dien Student

[Vitis]

exakt, das ist das erste Ziel.

Haste ne Idee ?

[honkitonk]

Also wir haben einen Normalen Traktor der in der Mitte Fahren soll. Alle dinge dir ihr nennt sind schwer zu realisieren und machen Probleme.
Als erstes bevor man sich auf macht diesen schweren Ozean zu durchqueren auf einen Boot sollte man suchen ob nicht schon jemand eine Brücke gebaut hat.

Und da haben wir auch schon eine schöne 18 Spurige Hängebrücke mit Sessel und Buffet..

in den Halle heutigiger Idustrien gibt es Wagen die auf dem Boden fahren das tuen sie indem sie einer Magnetlinien folgen. Also es sind Magnete im Boden eingelassen.
oder aber wenn wir uns nach Hamburg aufmachen haben wir dort die grösste Eisenbahn der Welt. Dort gibt es Autos die einen Draht im Boden folgen.....

Das gleiche machen wir am Trecker... vonr (vor der Stossstange) hängen wir das TomscheOrgan. Das hat einen weichen Bumper und 2 Lampen die sich drechen. Und es hat drunter einen Pack voller Sensoren...

In der Mitte des wegen kompt ein
1. Gartenschlauch. Dort drinne verlaufen 2 dicke Drahte die mit Sand umlager sind.
2. Gartenschlauch. Dort drinne ist ein Gemsich aus Eisenpartikel und Sand. Dieses Eissen kann man ja in Säcken kaufen.. das muss mann nur noch reinpumpen oder blasen...
3. Ein dicker Draht
Alle 5 m fängt ein neues Stück an und dazwichen wir alle halbe meter ein Hering in den Boden gejagt das hält dann.

Der Schauch muss auch nur 2 cm dick sein den unter dem Tomschen Organ sind Sensorgen die aufspüren.

Ich denke mit dieser Grundidee und etwas daran weitergedacht geht es.

Du köntest zum Beispiel eine Glassscheibe nehemen und auf den Hallsensoren instalierne dass klemmst du dann unter dem Organ. Oder aber du nimmst 3 Metalldedektoren. Wenn die beiden ausser ansprech mus er lenken und wenn der in der mitte ist kann er bleiben.

Vorteil:

Durch veränderen des Metalldichte kannst du auch Signale bauen ( wie zum beispiel ein Stopp) es ist schnell verlegt und einfach zu realiesieren

Nachteil:

Muss du jedes Jahr wirklich den ganzen boden umackern brauchst du 2 Tage um das dinge aus und einzugraben...

euer Student

[hl_angel]

Wie hast Du versucht, die Kameraauswertung zu realisieren. Würde sich ja meiner Meinung nach anbieten... würde zwar einiges an Rechenpower benötigen (so ein Mini ITX PC) scheint aber aber mit Hilfe von neuronalen Netzen und geeigneter Vorfilterung machbar zu sein. Ich sehe nur das Problem in den 0.1% der Fälle wo der Mäher die Trasse verlässt, dafür sollte man sich noch Notabschaltmechanismen überlegen (aber die benötigt man sowieso, was passiert wenn bei der Schleifenlösung ein Kleinkind im Weingarten spielt, oder ein anderes unerwartetes Hindernis am Weg liegt?). Aber ein sehr interessantes Projekt - endlich mal ne sinnvolle praktische Anwendung  
gruss hl_angel

[honkitonk]

Kamara Systeme heute funktionieren nur wenn
1. die optimale Umgebung geschaffen ist
1.1 gute Lichtverhältnisse
1.2 kein Teil liegt übereinen anderen
1.3 Die Teile sind gleichartig und unterscheiden sich nur minimal ( z.b Farbe)

es dürfte sehr schwer sein einen Trator durch eine Wald fahren zu lassen selbst wenn die Reben paralel laufen...

Und realisierung ist deutlich schwerer als das mit normalen Sensoren ist vorallen wenn man kostengünstig fährt und kein "Fachmann" ist. Neuronale Netze in einen Trecker...


Die Trauben hängen An reben und diese an Stöcken. Vieleich kann man ja IR Sende an diese Befätigen oder Sendetürme und dadurch steueret der Bot,,,

Und um Hindernisse zu erkennen kann man nur Bumper die gepolstert sind benutzen und dann auch nur langsam Fahren... und das Gelände absperrech wenn das aleine Fährt... ich würde das eher als Halbautomatische Maschine machen...

euer Student

[hl_angel]

@honkitonk

>>1. die optimale Umgebung geschaffen ist

Naja sieht zumindest auf den Fotos relativ "optimal" aus

>>1.1 gute Lichtverhältnisse

stimmt schon, die kann man aber auch "schaffen" : IR scheinwerfer?

>>1.2 kein Teil liegt übereinen anderen

naja wir wollen ja kein hütchenspiel mitverfolgen

>>1.3 Die Teile sind gleichartig und unterscheiden sich nur minimal ( z.b >>Farbe)

so sieht das aber aus: mann sollte nur an einen sommer (blätter) und winterfahrmodus (kahle reben+stangen) denken

Ich habe damals in dem bereich (mustererkennung) einiges auf der uni gemacht und gesehen, dass mit ein wenig mühe, tricksen (schlaue bildfilterung, z.b. auf die senkrechten stangen achten) und genug rechenpower (damals war ein pentium 233 luxus) doch einiges möglich ist.

Vielleicht sollte man das ganze als projekt/diplomarbeit für eine FH oder TH ausschreiben... als extra prämie winken weinflaschen (in österreich zieht das immer bei den studenten).
Es stimmt leider schon: wenn man von der KI materie wenig ahnung (bzw. erfahrung, die ist noch wichtiger) hat, tut man sich recht schwer... und die tatsache, dass der trecker mit 10km/h fahren soll erleichtert das ganze auch nicht wirklich.

gruss hl_angel

[Vitis]

Bildauswertung hab ich mir auch schon überlegt,

es wäre gut, wenn die Gerätschaft standalone nur im Weinberg rumkurven würde,

Sinn des Ganzen ist aber, dass das Gerät Arbeitsgänge durchführt.

Es ist also mit massiver Staubentwicklung oder herumfliegender Blattschnipsel

zu rechnen. Ich denk da hat Bildauswertung schon seine Grenzen erreicht.

Die Kamera wird staubig, dreckig, dann regnets mal drauf etc.

Das War der Grund für mich von nichtoptischer Messung auszugehen.


Edit PS:

Die Umsetzung ist tatsächlich auch geplant, ich hab gestern 110000 Liter

Fassraum nem Mega16 zur Kontrolle anvertraut ... nur mal so zur Info