Naja, welche Timer sind es denn ?? Wenn du noch den 16-Bit Timer frei hast, dann hast du ne Auflösung von über 20 000 Schritten auch wenn Servos das nicht umsetzten können.
Also nix mit ungenau ! Viel Rechenaufwand ist das auch nicht. Ich kann dir eine fertige Routine dafür geben die ich auf meinem Laufroboter einsetzte ( ist in C geschrieben ). Sie läuft über Interrupt und ist nur relativ kurz, sodass die Rechenzeit zu vernachlässigen ist...

13 Pins -> 13 Servos mit dem entsprechenden Programm kein Problem

MfG Kjion