Die Motoren sollen zur Versorgungsspannung passen, für Servos geht wohl so um die 5V, für Duerbetrieb besser etwas weniger. Die Transistoren sollten mit dem Basisstrom (von ca.1mA) noch in der Sättigung sein, also bis etwa 200mA. (Sonst auch etwas kleinere Widerstände nehmen.)
Manfred