RP5 und Drehzahlmessung

[Dirk]

Hallo cedra,

mit den 90°-Kurven habe ich auch so meine Probleme. Ich mache das mit dem Wegstreckenzähler und rotiere auf der Stelle. Mit dem NAV-Wert <3 komme ich etwa auf 90°, aber leider nie genau. Eine Korrektur mit kleinen Einzelschritten hilft.

Ich will mir jetzt noch ein Kompassmodul auf den RP5 setzen, mit dem ich dann einen Richtungswechsel von Süd auf Ost wohl hinkriege.

Gruß Dirk

[cedra]

Hallo Dirk :O)

Naja also wen das so ist sehe ich das in etwa so , dass ich wie pebisoft dem Robby die Wegzählung mehr auflöse , wahrscheindlich wenigstens 1/2, so ist eine zählung noch 1,57 cm, vieleicht sogar eben 4 fach sprich 7,85 mm .

Natürlich geht so die länge der messung verloren , aber 2 km brauche ich für Robby wohl eher weniger.

Aber wie ist es mit der "ausrichtung" des Zählers , bevor man einen Kurs abfahren lässt müsste sich Robby so denke ich auch ausrichten damit er auch ein 1/4 oder 1/8 drehung komplett zählt .

[the_snoofy]

Hi,

habe heute mal die Lichtschranken montiert (Typ CNY 37). Diese gehen auf die ext. Interrupts des ATmega32. Die Interrupts habe ich auf fallende Flanke eingestellt. Nur zähle ich mehr Interrupts als durchläufe der Lichtschranke. Z.B. 1 Durchgang ca. 5 Interrupts.


Mfg Sascha

[cedra]

Hallo the_snoofy !

Ja also ist die Platine so montiert ? oder ist die für das Bild abgenommen worden ? Vieleicht müsste man das "optimieren" in dem man es "besser" ab dunkelt ?

Also 1 Umdrehung eines Antriebs-Rades sind 4 zählungen , aber das weisst du nehm ich an , nur warum soll die Lichtschranke mehr zählen als sie sieht ? *iritiertblickaufsetz* das müsste sich ja ihrgend wie um ne "Störung" handeln .. ist das den bei beiden Wegzähler das selbe ?

[the_snoofy]

Hi,

also auf die Lichtumgebung reagiert die Lichtschranke nicht. Hab den Interrupt jetzt so programmiert, das erst die fallende Flanke erkannt wird, wenn das Loch im Zahnrad kommt (dabei wird ein zähler inkrementiert) und wird dann sofort auf die steigende Flanke umgestellt, um den Wechsel zu erkennen das die Lichtschranke wieder unterbrochen ist.

Mfg Sascha

[the_snoofy]

So,
bei einem Fahrweg von 14cm, sollte ich 4-5 Interrups erhalten. Erkannt werden aber 12.


Mfg Sascha

[Dirk]

Hallo cedra,

Aber wie ist es mit der "ausrichtung" des Zählers , bevor man einen Kurs abfahren lässt müsste sich Robby so denke ich auch ausrichten damit er auch ein 1/4 oder 1/8 drehung komplett zählt .

Das ist ein Problem! Man weiss nie genau, ob er gerade mit der Lichtschranke vor einem Loch steht oder dahinter. Daher wird auch eine Rotation mit NAV nie genau. Wenn man einen Bogen fährt (also nur 1 Kette vorwärts, die andere Stop, dann kann man vor der Kurve ein Stück geradeaus fahren und mit NAV stoppen. Dadurch hat die Lichtschranke vor der Kurve eine definierte Position.
Naja, klappt auch nicht immer.

Gruß Dirk