m16/m32 gibts im 40poligen DIL
die 8 analogeingäünge sind mit 6x infrarot, temp und helligkeit ja schonmal voll belegt...
ultraschall am einfachsten per i2c...
für die vier motoren wäre nen zweitcontrolelr echt nicht schlecht, damit die ganze schritterzeugung nicht allzuviel rechenleistung beansprucht...