Umpolmechanismus

**dundee12** · 21.08.2005, 21:55

Ich habe 2 Motoren, die via Fahrtregler gesteuert werden. Nun möchte ich die lenkung so machen das beim lenken ein motor umgepohlt wird. Wie könnte man das am besten lösen?

**Klaus_0168** · 21.08.2005, 22:26

Hi dundee12,

Einen Motor bei Kurvenfahrt einfach umzupolen halte ich für sehr riskannt. Der umgeschaltete Motor könnte dabei überlastet werden.

Falls nur analoge Signale verwendet werden habe ich folgenden Vorschlag.

Du hast zwei Eingangssignale :
die Geschwindigkeit und der Lenkeinschlag
und zwei Ausgangssignale :
Ansteuerung Motor 1 und Motor 2.

Nehmen wir mal an alle Signale liegen im Bereich von -100% .. 100%.
-100% Lenkeinschlag bedeudet links, 100% Lenkeinschlag ist rechts, -100% Geschwindigkeit ist rückwärts und 100% Geschwindigkeit ist vorwärts dann lässt sich die Motoransteuerung mit dem Formeln berechnen.

Motor rechts = Geschwindigkeit + Lenkeinschlag
und
Motor links = Geschwindigkeit - Lenkeinschlag
berechnen.

Das Rechenergebnis für die Motoransteuerung muss allerdings auf -100% bis 100% begrenzt werden.

In meinen Simulationen hat es sehr gut funktioniert. Unter Umständen darf der Lenkeinschlag nur einen Teileinfluss auf die Motoransteuerung haben.

Motor rechts = Geschwindigkeit + (Lenkeinschlag / 3)
Motor links = Geschwindigkeit - (Lenkeinschlag / 3)

Klaus

**dundee12** · 21.08.2005, 22:34

Also ein motor der ca. 100 kilo tragen kann, der wir nicht berlastet sein. WIe meinst du das mit analogen singnalen? Ich denke mal sie sind digital. (Empfänger-Fahrtregler-Motor).

Und ich weiß auch das das funtz mit dem umpolen (von anderen) ich weiß nur nicht wie die das machen...

**jon2005** · 21.08.2005, 23:31

@ dundee12

Hallo, nehme doch am einfachsten das Mini-H-Bridge, auf welchem
sich ein fertige Vollbrücke befindet.

Vollbrücke heißt:
- vorwärts
- rückwärts
- bremsen
- auslaufen

Ich fahre im Moment gerade einen Test mit meinem 1 KW DC Motor
E-Scooter und diesem CHIP, welcher bei entsprechendem Kühlaufbau
bis 30 A bei 40 V DC betragen kann.

Die käufliche Mini-H-Bridge kannst Du bei Robotornetz.de kaufen
und selbst zusammenlöten. Ist vielleicht nicht ganz einfach da der Chip
eine SMD Ausführung ist. Im Standardmodus kann man -so glaube ich
mich richtig zu erinern, 10 A erreichen.

Und im Grunde hast Du natürlich recht mit Deiner Ausage, daß man
einen Motor umpolen kann, es hängt allein von der Steuerlogig ab, wie
es der VNH3SP30 Chip sauber erledigt.

Das Bauteil wurde für die Automobilindustrie von ST entwickelt und
steuert z.B. Fensterheber, Schiebedächer, Faltdächer usw. die man ja
auch ohne Wimpernzucken vor und sofort wieder in die andere Richtung
bewegen kann. Also mit einem entsprechenden Bauteil absolut kein Problem.

Zudem habe ich das schon x-fach selbst getestet.

Gruß Jon

**dundee12** · 21.08.2005, 23:40

Dann kann man aber doch nicht mehr das langsam und schnell fahren steuern oder?

**jon2005** · 22.08.2005, 12:12

...natürlich geht das mit der Mini-H-Bridge (MHB).

Man braucht dazu noch einen kleinen Mikroprozessor PIC der das
PWM Signal an die MHB weitergibt, und so die beiden Motoren
Beschleunigen oder Verzögern kann.

Mit dem PIC könnte ich Dir weiterhelfen, ich habe davon einiges hier
herumliegen, wo solche Abläufe schon fertig programmiert sind.
Du brauchst nur eine DC Spannung von 3-5 V anzuschliessen, die
Eingänge belegen, und die Ausgänge an die MHB anschließen, und
schon geht es los.

Gruß Jon

**Klaus_0168** · 22.08.2005, 13:58

Hi dundee12,

Binäre Signale sind Schaltsignale. Sie kennen nur die Zustände 0 und 1.
Analoge Signale sind solche mit Zwischenwerten.
Digitale Signale sind Zahlenwerte.

Beispiel :
Eine Druckmessung hat einen Messbereich von 0 bis 10 bar. Wenn dieser Druck in eine Spannung von 0 bis 10 Volt umgeformt wird, ist dies ein analoges Signal. 0 Volt = 0bar; 1.34V = 1.34 bar; 7.63V = 7.63bar etc.

Wenn ein Kontaktmanometer verwendet wird, das z.B. bei einem Druck größer 4 bar einen Kontakt schliesst, ist das Messsignal binär. Es kann nur erkannt werden, ob der Kontakt geschlossen (Druck größer 4 bar) oder geöffnet (Druck kleiner 4 bar) ist.

Auf Servosignale komme ich später noch mal zurück, ich muss gerade mal offline gehen.

Grüße Klaus