@ ähM_Key das mit der reibung sehe ich nicht so ernst da der motor recht viel power hat (wie schon gesagt ein Drehmoment von 90 Ncm)

@PicNick: so weit war ich noch garnicht und ja das mit dem toten punkt will ich verhindern indem ich die stangen am schieber zu kurz lasse damit er nie ganz gerade wird .... und wie funktioniert das mit der positionskontrolle (bin noch recht unerfahren^^)

so und sonst ist das armgelenk doch gut oder? zumindestens hat es recht viel kraft^^
damit das aber noch ein ganzer arm wird brauch ich mal eure hilfe.
wie würdet ihr das anstellen das sich das armgelenk komplett so wie es ist sich um seine eigene achse drehen zu lassen und das auf so wenig platz wie möglich und mit viel kraft und es darf sich nach motorabstellung nicht mehr bewegen.