Ok, habe statt Get_picture einfach einen Text ausgegeben, trotzdem lässt sich das ganze nicht umschalten. Get_picture braucht relativ lange (ca. 2ms), weil die einzelnen Pixel des Bildes seriell aus dem Sensor getaktet werden müssen. Noch sehr viel länger dauert natürlich die Übertragung der Bilddaten über die RS232. Die Sache mit der Bildübertragung ist nicht ganz so wichtig, muss aber funktionieren. Wichtiger ist die kontinuierliche Abfrage der Bewegungsdaten. Da der Sensor nur inkrementale Positionsdaten auswerten kann, verliert man leider schnell die Absolutposition, wenn ein paar Frames "nichts" mitbekommt, das ist das Problem an der Sache.