Hatte ich doch richtig gesehn zu erst, es liegt schon an den Sharps diese Pause. Viel schneller wird man also leider mit einem Sharp nicht kommen pro 180 Grad (ca. 16 Sek.). Ich werde noch zwei weitere Sharp Heute montieren jeweils nach rechts und links (90 Grad), damit muss ich nur noch 90 Grad gesamt drehen und decke dann insgesamt 270 Grad ab (4 wäre natürlich dann noch schöner, gibt meine Kontruktion leider grade nicht her). Da die Pausen gleich bleiben hätte ich dann eine Scanzeit von: 115 * (16+52) = 7,82 Sek. (Ist denke ich noch auf um die 5 zu drücken)
Die selbe Zeit natürlich auch mit 4 Sensoren und dann 360 Grad abdeckung. Finde ich schon relativ gut, hat jemand von euch so einen Scanner schonmal auf einem Roboter während der Fahrt verwendet?
Aufrund der Tatsache, das wenn ich alle Vektoren speichere und behalte, mir der speicher sehr schnell ausgeht, hab ich nun die linke Ansicht als reine Scanansicht (um den roboter) gemacht. es werden also nach jedem Durchgang die vektoren wieder gelöscht. das raster rechts ist nun quasi eine Karte (gerastert halt) der Punkte aus der Scanmessung in gewertete Rasterfelder darstellt.
Ein Rasterfeld steht bei mir auf 0 (Initialwert) für unbekannt, < 0 ist frei und > 0 ist belegt (Gegenstand). Wie gesagt, jeder Sensorpunkt in dem Rasterfeld erhöht die Wertigkeit um eins, jeder schneidende Vektor erniedrigt die Wertigkeit um eins.
Leider habe ich die Berechnung für die schneidenden Vektoren noch nicht ganz geschafft, hat da jemand eine Idee? Ich könnte natürlich alle Rasterfelder als Ebenen in dem Vektorraum betrachten und prüfen ob der Vektor die Ebene schneidet, dafür müsste ich aber alle Rasterfelder abarbeiten (sind bei mir im Moment 200*200=40000 Felder a 5*5cm, decke damit 10x10m ab -> nicht grade so viel und schon ganz schön mächtig!). Ich könnte aber auch nur die Rasterfelder bis zum Vektorpunkt nehmen, das sind schonmal sehr sehr viel weniger, gibt es eine andere möglichkeit?
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