Hallo zusammen,
da ich zum weiteren verfolgen des Threads erst den Keller nach meinen alten Regelungstechnikunterlagen durchsuchen musste, hat's etwas gedauert bis ich den Ausführungen von waste wieder folgen konnte.
Nachdem ich so die Bode- und Zeitdiagramme wieder halbwegs verstehe, habe ich vor allem (über mein geliebtes EXCEL) zugesehen, das auch bei mir ein negativ wirkender D-Anteil stärker wirkt.
Ausserdem hat waste schön dargelegt, das die Regelzeit so um 120 ms betragen wird.
Entsprechend habe ich (schon wieder im EXECL) das Verhältniss von Ti (Nachstellzeit) und Ta (Abtastzeit) darauf angepasst.
waste hat wohl richtig gerechnet.
Die Grafiken im EXECL 'Tabelle2' zeigen im oberen Bild eine von mir in der Strecke erzeugte Störung (und deren Ausreglung). Im unteren Teil kann man auch noch gut sehen, dass die Motorgeschwindigkeiten dafür sehr sanft geregelt werden. Das macht sich auch sehr schön in der recht ruhigen Fahrt vom Asuro bemerkbar.
Klasse dieser Thread!
Schöne Grüße von Sternthaler
ACHTUNG: auch hier ist wieder der rechte Motor mit 50 höher betrieben in MotorSpeed.
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