Asuro: Linienfolger mit PD-Regler

[waste]

Mannomann, heute war ich sowas auf dem Schlauch gestanden, das gibt es normalerweise nicht. Bin den ganzen Tag einer Diskrepanz nicht auf die Spur gekommen. Jetzt endlich habe ich es gefunden. Ich wollte heute eigentlich mit dem Bodediagramm weiter machen und erklären was ein stabile Regelung ausmacht, welche Eigenschaften kritisch sind, usw. Beim Erstellen der open loop gain hatte ich dann die Diskrepanz in der Verstärkung mit den von Hand gerechneten Werten. Das musste natürlich zuerst geklärt werden.
Nachdem ich es jetzt herausgefunden habe, muss ich auch folgende Aussage von mir korrigieren:

Die Reibung geht nur als Verstärkungsänderung (K-Faktor) in das Simulationsmodell ein, da bei höherer Reibung nicht mehr die volle Höchstgeschwindigkeit erreicht wird.

Das stimmt so nicht, das war mein Denkfehler. Für die Stabilität ist die differenzielle Steilheit also die Steigung ausschlaggebend und da ändert sich bei grösserer Reibung nichts. Das kann man sehr schön an dem Diagramm von stochri sehen. Ich habe den Ausschnitt noch mal als Bild angehängt. Man sieht sehr deutlich, dass sich zwar die Geschwindigkeit mit stärkerer Reibung ändert, aber die Steigung bleibt erhalten, die Kurve wird nur parallel nach unten versetzt. Nachdem das geklärt ist, kann es vermutlich morgen weiter gehen.

@ stochri
Ich wüsste jetzt nicht, wie man bei einem Linienfolger die Geschwindigkeit als Sollwert verwenden kann. Der Asuro soll ja genau der Linie folgen und Abweichungen von der Linie sofort ausregeln. Die Abweichung ist eine Wegstrecke und keine Geschwindigkeit. Ich glaube du verwechselst da was. Natürlich kann man zusätzlich eine Geschwindigkeitsregelung einbauen, aber die ist extra zu betrachten.

Die Simulation für die Stabilität, die ich machen will, basiert auf der Analyse des dynamischen Verhaltens. Da werde ich nicht nur im Zeitbereich analysieren, sondern auch im Frequenzbereich. Dafür habe ich das Modell erstellt und es möglichst einfach gehalten. Es sind nur die für die Simulation relevanten Eigenschaften enthalten.

Hoffentlich gibt es morgen nicht noch einmal so ein Problem wie heute, sonst verzweifle ich. Aber das öffentlich machen von so einer Projektarbeit hat schon was für sich. Bevor man es schreibt, wird es nochmal überprüft und dabei werden doch noch kleine Fehler entdeckt. Ohne der Veröffentlichung hätte ich den Unterschied vermutlich übersehen. Es zwingt einen schon zu genauer Arbeit.

Gruss Waste