Hier meine Überlegungen zu dem weiteren Integrator:
Wenn man zur Veranschaulichung die Methode von Manfred hernimmt und den Sensor auf den Drehpunkt zurück schiebt, dann wird klar, dass noch ein zusätzlicher Integrator in das Modell der Strecke muss, denn bei einem Fehlerwinkel zur Linie wird mit zunehmender Grundgeschwindigkeit und Zeit der Fehler immer grösser. Siehe auch Bild strecke.gif
Erklärung des Blockschaltbilds:
Zusätzlich muss jetzt noch die Grundgeschwindigkeit betrachtet werden, sie wird mit V1 simuliert. Die Differenzgeschwindigkeit zu v geht wie gehabt auf den 1. Integrator und erzeugt über die Hebelwirkung (weil der Sensor weiter vorne befestigt ist als der Kreisbogen der Räder) die Abweichung s1. Das entsprach im alten Modell "Weg". Jetzt wird die Abweichung s1 mit V1 multipliziert und auf den 2. Integrator gegeben, um den oben beschriebenen Effekt zu simulieren. Eigentlich müsste man die sinus-Funktion bei der Multiplikation verwenden, aber für kleine Winkel kann man das vernachlässigen. Am Ausgang werden beide Effekte zusammengeführt und addiert.
Ich hoffe es ist so richtig. Ich werde es noch bezüglich Sprungantwort und Analyse im Frequenzbereich untersuchen. Mal sehen, ob es auch da plausibel ist.
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