Asuro: Linienfolger mit PD-Regler

[waste]

Ich habe noch eine Frage:
Ich verstehe die Logik beim abbremsen nicht.

Links von der Linie (rechts bremsen)ist der Code:

speedRight = speed - y; // rechts abbremsen

Links dagegen

speedLeft = speed + y; // links abbremsen

Kannst Du mir das mal erklaeren. Besten Dank im voraus.

Wenn y>0 ist, soll er rechts bremsen, also speedRight soll kleiner werden, das passt mit -y.
Wenn y<0 ist, dann soll er links bremsen, speedLeft soll kleiner werden. Da y schon negativ ist, muss also +y da stehen.

Waste