Hier mein Testergebnis:
1. In schnell gefahrenen Kurven flog der Asuro noch raus. Eine Verbesserung brachte eine Erhöhung von kp und dafür ein Veringern von ki. Die optimalsten Werte für meinen Asuro sind nun:
kp=5; ki=5; kd=70;
2. Ich habe kurze Schwankungen (im 4er Takt) bei den Sensordaten festgestellt. Dies brachte durch die Differenzierung starke Auschläge auf die Ansteuerung auch bei Geradeausfahrt. Dadurch wurde die Fahrt unnötig gebremst. Abhilfe schaffte eine Filterung der Sensordaten über 4 Zyklen.
Mit diesen beiden Verbesserungen fährt nun mein Asuro auch mit Vollgas über meinen Testparcours.
Das neue Programm incl. hex-file habe ich angehängt.
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