Hallo Waste,

Ich wüsste jetzt nicht, wie man bei einem Linienfolger die Geschwindigkeit als Sollwert verwenden kann. Der Asuro soll ja genau der Linie folgen und Abweichungen von der Linie sofort ausregeln. Die Abweichung ist eine Wegstrecke und keine Geschwindigkeit.
Um das zu verdeutlichen habe ich Dein Modell im obigen Post abgezeichnet und die Regelerstruktur in Deinen Regler eingezeichnet. Ich dachte das wär so am besten verständlich.
Die rot gezeichnete Strukur beschreibt folgendes.
Der linke Motor wird mit einem festen PWM-Wert angesteuert ( das ist sozusagen die Sollgröße und kann bei Bedarf veränderte werden )
Der rechte Motor wird vom Regler gesteuert
( Wenn ich mich nicht täusche enspricht das sogar einem Deiner Linienfolgeprogramme. )

Die Sollgröße ( Abweichung von der Linie ) in Deinem Modell wird wie Du schon beschrieben hast auf 0 gesetzt ( sinnvolerweise ). Das heisst, man kann die Subtraktionsstelle streichen und durch * -1 ersetzen.

Zu den rot gezeichneten Antriebsträngen:
der Integrator lässt sich verschien, weil folgendes gilt:

intgral(v1-v2)=integral(v1)-integral(v2)

Ich glaube du verwechselst da was. Natürlich kann man zusätzlich eine Geschwindigkeitsregelung einbauen, aber die ist extra zu betrachten.
Was die Umformung der Reglerstruktur angeht, bin ich mir ziemlich sicher. Vielleicht habe ich noch nicht die richtige sprachliche Erklärung gefunden.

Die Simulation für die Stabilität, die ich machen will, basiert auf der Analyse des dynamischen Verhaltens. Da werde ich nicht nur im Zeitbereich analysieren, sondern auch im Frequenzbereich. Dafür habe ich das Modell erstellt und es möglichst einfach gehalten.
Den Frequenzgang dieser Modellstruktur zu analysieren sollte machbar sein, es entspricht Deinem Modell.

Viele Grüße,
stochri