Asuro: Linienfolger mit PD-Regler

[stochri]

Im Thread hab ich den Überblick über das Simulationsmodell nicht gefunden.
Sollte das Ganze so aussehen ?

[Manf]

Mit dem Übersichtsbild zum Gesamtsystem wird es sicher leichter klar.

Ich sehe noch nicht, welche Bedingungen wie kritisch sind für eine instabile Fahrt. Es gibt Einflüsse durch die Regelung wie Steilheit und Verzögerungen. Die Regelung sollte bei einer Abweichung vielleicht auch nur verlangsamend auf den ausgewählten Motor wirken. Es gibt die Länge des Auslegers mit den Sensoren, die vielleicht nur in die Steilheit eingeht und natürlich das von Waste schon angekündigte D-Verhalten, das die Fahrt stabilisieren wird. Sollte man versuchen die Einflüsse im Gesamtbild darzustellen?

Zur allgemeinen Veranschaulichung des D-Verhaltens habe ich hier einen Link:
Bei dem hier dargestellten Linienfolger ist in zwei kurzen Filmen das Verhalten mit und ohne D Regler gezeigt. Es ist eine allgemeine Darstellung über den gesamten Aufbau und es wird nicht im Detail auf die Regelparameter eingegangen. http://elm-chan.org/works/ltc/report_j.html

Manfred

Filme:
Nur P Regelung http://members.jcom.home.ne.jp/felm/ltc4.mpg
Mit D Regelung http://members.jcom.home.ne.jp/felm/ltc5.mpg

Bild hier  

[Vogon]

Eine kleine Einführung in die Regelungstechnik.
Hier habe ich einen recht guten
"Online-Kurs für Neulinge in diesem Metier die sich zunächst ein grundlegendes Verständnis für dieses Gebiet aneignen möchten"
gefunden. http://www.meilhaus.com/regeltechnik/

[ähM_Key]

Hallo waste!

Habe den Wertebereich vergrößert, geht jetzt von 1/1000 bis 1. Wenn's immernoch nicht reicht muss halt noch eine 0 drangehangen werden.

Kannst du mir mal die Einstellungen sagen, bei denen die Kiste springt? Klingt wirklich nach nem Bug...

Die Background.bmp kann man ja beliebig editieren; meinst du das so wie im Anhang?

Das mit dem auf analog Umschalten der Sensoren habe ich noch nicht ganz verstanden...könnte man das ev. dadurch in Griff bekommen die Sensoren sehr nah beieinander zu plazieren (Sensorabstand)?

Und auf euer 'Drängen' hin ( ) habe ich mal nen RoboSim-Thread aufgemacht: https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=107585#107585

Grüße; ähM_Key

[stochri]

Hallo ähM_Key,
die Sprungfunktion zum Testen der Bahnregelung muss meiner Meinung nach als Sprung in der Krümmung der Bahn realisiert werden.
Also auf Deutsch:
- Rechteck
-Sexeck
- 8-Eck usw. sind gute Tests für die Bahnverfolgung.

Die neue Bahn von Dir hat zwar einen Sprung, aber ich habe irgendwie das Gefühl ein Knick ist der richtige Test.

Gruss,
stochri

[ähM_Key]

Hm, verstehe. Paint ist dein Freund

Wenn der minimale Radius wesentlich kleiner als der Abstand der Sensoren von der Achse ist, müsste man das in vielen englischen Dokumentation als 'overshooting' bezeichnete 'über die Bahn hinausschießen' mit in die Software implementieren, da sonst die Bahn sehr leicht verloren gehen kann.

Gruß, ähM_Key

[waste]

Der Sprung auf der Gerade ist schon richtig im Beispiel von ähM_Key, aber nur eine Linie von links nach rechts. Man startet den Lauf, der Roboter trifft auf den Sprung und zeichnet die Sprungantwort. So habe ich mir das vorgestellt.
Ich habe es schon selbst mit einer Background.bmp versucht, aber da stürzt das Programm ab.

Übrigens ward ihr recht fleissig. Auf die anderen Beiträge gehe ich nach der F1 ein. Bis später.

Waste

[ähM_Key]

Ich habe es schon selbst mit einer Background.bmp versucht, aber da stürzt das Programm ab.

Übermale am besten die alte oder verwende Background_leer.bmp als Vorlage, damit es funktioniert. Das Bild muss ein Auflösung von 600*600 und 24 Bit haben!

Die angepassten ini-Werte für den Background im Anhang sind:
robox=100
roboy=305
roboalpha=0

MK

[waste]

ok, mit Paint hat es geklappt. Vorher hatte ich ein anderes Zeichenprogramm verwendet.
Im Anhang sind 2 Beispiele ausgeführt. Einmal stabil und das 2. instabil. In der Art kann man die Einstellungen sehr gut überprüfen.

Waste

[waste]

Hallo Manfred,

eine interessante WebSite mit dem putzigen Linienfolger!
Kannst du eigentlich Kanji lesen? Oder hast du auch noch die englische Seite gefunden.
http://elm-chan.org/works/ltc/report.html

Übrigens verwendet er auch die on/off Methode beim Liniensensor zur Kompensation des Umgebungslicht.

Waste