Asuro: Linienfolger mit PD-Regler

[ähM_Key]

Hi!

Habe RoboSim jetzt mal umgeschrieben.
Dass das an der einen Stelle nicht linear regelt habe ich noch nicht behoben, aber der Rest müsste laufen.

Das meiste kann man in der RoboSim.ini einstellen

[Konstanten]
vmax=1 -> Maximalgeschwindigkeit; zur manuellen Steuerung (Curser in weißes Feld, dann über Pfeiltasten) höhere Werte (z.B. 3) sinnvoll
pause=1 -> Pause in ms, zum beobachten z.B: auf 100 setzen
robox=175 -> Startwerte Robo
roboy=386
roboalpha=45
radstand=100 -> Dimensionierung
radradiuslr=15
radbreitelr=10
achsdicke=7
abstand=50
radradiusm=15
radbreitem=7
nachlauf=10
sensorx=75 -> Abstand Sensoren von Achse
sensorymitte=10 -> Abstand der zwei mittleren Sensoren (alle außenliegend)
sensoranzahl=8
sensoryabstand=6 -> Abstand zw. allen anderen Sensoren
vdiff=0,1 -> wird nicht mehr benötigt
kp=5 -> PID (alles /100, also kp=5 entspricht 0,05)
ki=0
kd=0
tast=100 
reg=100 (verzögerte Reaktion)

Und der angepasste Quelltext

procedure TForm1.followtrack;    /////////////////////////////////Spurverfolgung
var
  m: integer;
  sensor1, sensor2, sensor, regel, yp, yi, yd: real;

begin
  sensor1:=0;
  sensor2:=0;
  for m:=1 to sensoranzahl do begin
    if chk(m) and (sensor1=0) then begin
      if m<=sensoranzahl/2 then  sensor1:=-sensoranzahl/2-1+m
        else sensor1:=m-sensoranzahl/2;
      if m<>sensoranzahl then begin
        if chk(m+1) then begin
          if m+1<=sensoranzahl/2 then  sensor2:=-sensoranzahl/2+m
            else sensor2:=m+1-sensoranzahl/2;
        end;
      end;
    end;
  end;

  if sensor2<>0 then sensor:=(sensor1+sensor2)/2 else sensor:=sensor1;

  sensor:=sensor/(sensoranzahl/2);

  yp:=(kp/100)*sensor;
  yi:=yialt+(ki/100)*(tast/100)*sensor;
  yd:=(kd/100)*(sensor-sensoralt)/(tast/100);

  yialt:=yi;
  sensoralt:=sensor;

  regel:=yp+yi+yd;

  button6.caption:=floattostr(regel);

  vralt:=vr;
  vlalt:=vl;

  regel:=(reg/100)*regel;

  if regel<0 then begin
    vr:=vralt+abs(regel);
    if vr>=vmax then begin
      vr:=vmax;
      vl:=vlalt-abs(regel);
      if vl<0 then vl:=0;
    end;
  end;
  if regel>0 then begin
     vl:=vlalt+abs(regel);
     if vl>=vmax then begin
      vl:=vmax;
      vr:=vralt-abs(regel);
      if vr<0 then vr:=0;
     end;
  end;     

end;

(Button6 ist nur zum debuggen mit drin)

Wenn man in der Oberfläche z.B. den Haken bei Umrisse und Löschen rausnimmt, kann man sehr schöne Ergebnisse erzielen.

Zum Ändern der PID-Werte in INI ändern, speichern, in Robosim auf Zurücksetzen klicken!

Unter Testreihe kann man eine, wen wunderts, Testreihe mit versch. Werten ausprobieren (gestoppt wird eine Runde). Das Ergebniss wird dann in der logfile.txt gespeichert und kann z.B. in Excel importiert und nach Bestzeiten geordnet werden. Um das zu beschleunigen am besten die ganzen Haken bei Umrisse, Sensoren, Löschen, Hintergrund usw. rausnehmen!

Noch Fragen/Verbesserungsvorschläge?

Grüße, ähM_Key

Bild hier