Hier meine Erkenntnisse zu den Messungen:
Die äquivalente Masse, die ich in meinem Ersatzschaltbild zu berücksichtigen habe, berechnet sich aus m = I / r²
Für die Drehung um ein Rad ergibt sich: 668µ/0.105² = 60g
Drehung um Achsenmittelpunkt: 200µ/0.0525² = 72g
Mit dem Faktor 240/170 auf das Gewicht meines Asuros umgerechnet ergibt das:
85g für die Drehung um ein Rad
102g für die Drehung um den Achsenmittelpunkt

Die Korrekturen bei der Linienfolge werden durch Drehung um den Achsenmittelpunkt durchgeführt, deshalb muss ich 102g für die Simulation vorsehen. Zusätzlich bleiben natürlich die 190g verursacht vom Trägheitsmoment des Motors, was insgesamt eine Masse von 292g ergibt. Im Vergleich zu den 310g bei geradliniger Beschleunigung sind es nur 6% Unterschied, was für die Simulation unerheblich wäre. Trotzdem ist es gut zu wissen, der Unterschied hätte auch sehr viel gravierender sein können. Ich hatte zwar erwartet, dass der Unterschied nur gering sein wird, aber bei der Drehung um ein Rad habe ich mich getäuscht, da hatte ich sogar eine geringfügige Erhöhung erwartet.

Meine Messungen bestätigen die von Manfred. Die Zeitkonstante ist bei beiden Drehungen geringer als bei der Vorwärtsbeschleunigung. Zu berücksichtigen ist bei "nur rechts beschleunigt" also der Drehung um ein Rad, dass ein Motor die gesamte Reibung des Tischtennisballs übernehmen muss und deshalb die Höchstgeschwindigkeit niedriger ist. Trotzdem aber schon nach 100ms auf 0.3m/s beschleunigt und damit die kürzeste Zeitkonstante aufweist. q.e.d.

Vielen Dank nochmal an Manfred für die Mitwirkung.

Als nächstes ist noch der zusätzliche Integrator zu klären. Ich bin noch am Überlegen, ist gar nicht so einfach. Muss mal googeln, vielleicht find ich da was.

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