Hi,
ja ich habe etwas Ahnung davon, ich studiere Kybernetik.
Versteh ich das richtig, dass du die Regelung so realisiert hast, dass du ein Rad immer mit konstanter Geschwindigkeit fahren lässt, und nur das andere regelst?
MfG Jeffrey
Ich habe beide Varianten ausprobiert und beide funktionieren mit gleicher Dimensionierung des Reglers. Sowohl die Aufteilung der Regelgröße je zur Hälfte mit entgegengesetztem Vorzeichen auf beide Motoren als auch die Methode nur einen, den kurveninneren Motor zu drosseln. Bei Höchstgeschwindigkeit geht sowieso nur noch die 2. Methode. Die finde ich auch eleganter, da auf geraden Stücken schnell gefahren wird und in den Kurven langsamer.
Waste
Hallo waste,
ein sehr interessanter, äußerst fundierter Thread! Respekt!
Da ich nach meinem (abgebrochenen) Elektrotechnik-Studium leider nichts mehr mit Regelungstechnik zu tun hatte, muss ich mich hier erst wieder einfinden, um Euren Ausführungen folgen zu können. Aber anhand des konkreten Beispiels mit dem Asuro steigt die Motivation dazu ungemein!
Ich habe den Thread in ein Word-Dokument zusammengefasst und mich dabei auf Deine Beschreibung, wie man einen Regelkreis analysiert, beschränkt und alle dazu passenden Grafiken aufgenommen, sowie die wichtigsten Diskussionsbeiträge und Zwischenfragen, die einige Punkte verdeutlichten.
Bitte meldet Euch, wenn ich das Word-Dokument (unkomprimiert 237 KB) hier irgendwo ablegen soll. Hier im Thread scheint es mir nicht sinnvoll, vielleicht - mit waste's Einverständnis - im Wiki-Bereich?
Viele Grüße und in der Hoffnung auf viele weitere so gehaltvolle Diskussionen,
Euer SnoopysBot
Hallo SnoopysBot,
ich habe nichts dagegen, wenn du den Thread auf das Wesentliche zusammengefasst in den Wikibereich stellst.
Waste
Hi!
Welche Einheiten haben eigentlich P I und D?
Die Regelabweichung müßte ja dimenssionlos sein. aber was ist mit dem Rest?
Gruß Johann!
Gute Frage!Zitat von farmerjo
Auf die Schnelle würde ich sagen:
Kp ist dimensionslos
Ki hat die Einheit [1/s]
Kd hat die Einheit [s]
Damit gibt es zumindest keinen Konflikt mit den Formeln in meinem Wiki-Artikel.
Gruß Waste
Hallo Liebe Leute,
ich bin ganz neu hier. Kann jemand mir die Folge von der Lageregelung unter Elektronik dann Regelungstechnik zur Verfügung stehen?
mfg
Ich versteh die Frage nicht...
hallo,
also, unter der Rubrik Elektronik-->Regelungstechnik steht eine Lageregelung(bzw. Kaskaderegelung); und diese wurde nur teilweise dimensioniert(nr den Stromregler). Davon möchte ich eine komplettedimensionierung,wenn's möglich erhalten oder genau detalliert.
Die Adresse dafur ist:https://www.roboternetz.de/wissen/in...chnik#Regelung
Gruß
hi,
die dimensionierunfg musst du schon selbst machen, da sie vom system und den gestellten anforderuzngen abhängt. das vorgehen ist aber in dem artikel gut beschrieben.
mfg jeffrey
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