Es gibt eine Darstellung von einem Linienfolger, der mit einem Regelalgorithmus stabilisiert wird. Das Einbringen des differenzierten Signals der Abweichung in den Regelkreis führt zur stabilen Spurverfolgung, während der Proportionalteil allein zu Schwingungen führt.
Das sollte man noch genauer erklären, zunächst aber wird es an den beiden kurzen Filmbeispielen demonstriert.
Manfred

Following motion with only P control
http://members.jcom.home.ne.jp/felm/ltc4.mpg
This is a video file of line following motion with only P control. The servo system oscllated.

Following motion with P and D controls
http://members.jcom.home.ne.jp/felm/ltc5.mpg
Adding D control could improve the servo stability. The robot follows the line correctly. Therefore the servo parameter must be optimized for mechanical characterristics to improve the tracking stability.